fa ارائه روش جدید درونیابی پایدار در طراحی خودخلبان مقاوم زمان‌بندی بهره تخصصي Special پژوهشي Research paper در این مقاله یک روش جدید درونیابی پایدار برای طراحی خودخلبان مقاوم یک رهگیر ارائه شده است. روش ارائه شده برمبنای درونیابی بین نواحی مشترک پایدار کنترل‌کننده‌های محلی بوده و تضمین پایداری سیستم حلقه بسته را در کل فضا می‌نماید. برای پیدا کردن نواحی پایدار هر کنترل‌کننده محلی از ابزار v-gap metric استفاده شده و از روش کنترل‌کننده استاتیکی شکل‌دهی حلقه H∞ برای طراحی کنترل‌کننده‌های محلی استفاده شده است. همچنین پیچیدگی روش ارائه شده نسبت به سایر روش‌های درونیابی حفظ‌کننده پایداری کمتر می‌باشد. نتایج شبیه‌سازی سه درجه آزادی نشان‌دهنده تضمین کارآیی و پایداری سیستم حلقه بسته در طول مسیر پرواز می‌باشد. This paper presents a new stability preserving interpolation technique for robust gain scheduling autopilot design. The interpolation method is based on interpolation in the common stability region of local controllers and generates a gain-scheduled controller that is stabilizing at every operating point of a closed loop system. For selection of stability region of local controllers, the notion of the v-gap metric and its connection to robust loop-shaping theory is used. The proposed method facilitates the design of gain-scheduled controllers that preserves stability of the closed loop system. The simulation results given show the generality and effectivneness of the proposed control strategy in terms of the stability, performance and robustness, of the system. خودخلبان مقاوم, درونیابی حفظ‌کننده پایداری, کنترل‌کننده زمان‌بندی بهره, Robust autopilot, stable interpolation, gain scheduling controller, v-gap metric 61 72 http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-60-1&slc_lang=fa&sid=1 Mohammad Javad Moafi Madani سید محمدجواد معافی مدنی javadmadany@yahoo.com 1003194753284600775 1003194753284600775 Yes دانشگاه صنعتی مالک اشتر Iman Mohammadzaman ایمان محمدزمان mohammadzaman@modares.ac.ir 1003194753284600776 1003194753284600776 No دانشگاه صنعتی مالک اشتر