fa ردیابی مقاوم آرایش متغیر با زمان برای سیستم چند عاملی خطی با در نظر گرفتن اغتشاش خارجی و رویکرد نامساوی ماتریسی خطی تخصصي Special پژوهشي Research paper <span dir="RTL">در این مقاله به موضوع ردیابی آرایش برای سامانه چند عاملی پرداخته می&shy;شود. مدل هر عامل به‌صورت خطی با نامعینی‌هایی در پارامترهای آن و تاثیر اغتشاش در مدل سامانه در نظر گرفته شده است. برای تحقق آرایش متغیر با زمان از پیش طراحی شده، ورودی کنترلی مطلوب معرفی می&shy;گردد. با اعمال این ورودی، سامانه حلقه بسته شکل خواهد گرفت و با برقراری شروط مناسب به منظور تحقق آرایش متغیر با زمان، با استفاده از نظریه لیاپانوف و شاخص H_inf برای</span><span dir="RTL">&nbsp;کم کردن اثر اغتشاش به نامساوی ماتریسی خطی خواهیم رسید که در صورت برقراری این نامساوی، پارامتر طراحی که ضریب ورودی کنترلی است، محاسبه می‌گردد. در انتها کارایی استراتژی طراحی شده در یک شبیه‌سازی نشان داده شده است.</span><span dir="LTR"></span> <div style="text-align: justify;">In this paper, the formation tracking of multi-agent systems is discussed. The model considered for each agent is linear with uncertain parameters. The effect of external disturbances is also considered in the model. To achieve predetermined time-varying formation, the required control input is presented. By applying this input, the closed-loop system will take the desired formation. Establishing the appropriate conditions for the realization of time-varying formation, and using the Lyapunov theory and the H_inf&nbsp;index to reduce the disturbance effect, results in some linear matrix inequalities. The designed parameter is then computed by solving those linear matrix inequalities. Finally, a simulation example is presented to illustrate the effectiveness of the designed strategy.</div> سیستم چندعاملی, ردیابی آرایش متغیر بازمان, کنترل مقاوم, نامساوی ماتریسی خطی Multi agent system, time varying formation tracking, robust control, linear matrix inequalities 23 32 http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-302-1&slc_lang=fa&sid=1 Saeed Khan kalantary سعید خان کلانتری s.khan@ec.iut.ac.ir 10031947532846008400 10031947532846008400 No Isfahan university of technology دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، گروه کنترل، دانشگاه صنعتی اصفهان Iman Izadi ایمان ایزدی iman.izadi@cc.iut.ac.ir 10031947532846008401 10031947532846008401 Yes Isfahan university of technology دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، گروه کنترل، دانشگاه صنعتی اصفهان Farid Sheikholeslam فرید شیخ الاسلام sheikh@cc.iut.ac.ir 10031947532846008402 10031947532846008402 No Isfahan university of technology دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، گروه کنترل، دانشگاه صنعتی اصفهان