fa مدلسازی و طراحی سیستم کنترل کشش خودرو با استفاده از کنترل پیش بین غیرخطی و شبکه عصبی تخصصي Special كاربردي Review paper <div style="text-align: justify;"><span style="font-family:B Zar;"><span style="font-size:10.0pt;">سیستم کنترل کشش&nbsp; از جمله سیستم</span></span><span style="font-family:B Zar;"><span style="font-size:10.0pt;">‌</span></span><span style="font-family:B Zar;"><span style="font-size:10.0pt;">های مورد نیاز برای افزایش ایمنی خودرو به شمار می</span></span><span style="font-family:B Zar;"><span style="font-size:10.0pt;">‌</span></span><span style="font-family:B Zar;"><span style="font-size:10.0pt;">آید. این سیستم کنترلی به منظور جلوگیری از لغزش بیش از حد چرخ</span></span><span style="font-family:B Zar;"><span style="font-size:10.0pt;">‌</span></span><span style="font-family:B Zar;"><span style="font-size:10.0pt;">ها در هنگام شتاب</span></span><span style="font-family:B Zar;"><span style="font-size:10.0pt;">‌</span></span><span style="font-family:B Zar;"><span style="font-size:10.0pt;">گیری به خصوص هنگامی که خودرو ناگهان شروع به حرکت می</span></span><span style="font-family:B Zar;"><span style="font-size:10.0pt;">‌</span></span><span style="font-family:B Zar;"><span style="font-size:10.0pt;">کند کاربرد دارد. حفظ لغزش چرخ</span></span><span style="font-family:B Zar;"><span style="font-size:10.0pt;">‌</span></span><span style="font-family:B Zar;"><span style="font-size:10.0pt;">ها در یک محدوده مطلوب در شرایط جوی و جاده</span></span><span style="font-family:B Zar;"><span style="font-size:10.0pt;">‌</span></span><span style="font-family:B Zar;"><span style="font-size:10.0pt;">ای نامساعد به دلیل اثرات ناشناخته سطح جاده و همچنین رفتار غیرخطی شدید تایر در طی فرآیند شتاب</span></span><span style="font-family:B Zar;"><span style="font-size:10.0pt;">‌</span></span><span style="font-family:B Zar;"><span style="font-size:10.0pt;">گیری یک مسئله چالش برانگیز است. از سوی دیگر در طراحی کنترل</span></span><span style="font-family:B Zar;"><span style="font-size:10.0pt;">‌</span></span><span style="font-family:B Zar;"><span style="font-size:10.0pt;">کننده، وجود برخی نامعینی</span></span><span style="font-family:B Zar;"><span style="font-size:10.0pt;">‌</span></span><span style="font-family:B Zar;"><span style="font-size:10.0pt;">ها از جمله دینامیک</span></span><span style="font-family:B Zar;"><span style="font-size:10.0pt;">‌</span></span><span style="font-family:B Zar;"><span style="font-size:10.0pt;">های مدل نشده و عدم</span></span> <span style="font-family:B Zar;"><span style="font-size:10.0pt;">قطعیت پارامترهای خودرو، بایستی مورد توجه قرار گیرد. بنابراین وجود یک قانون کنترلی مقاوم غیرخطی برای سیستم کنترل کشش الزامی است. در این مقاله، در ابتدا با استفاده از روش کنترل پیش</span></span><span style="font-family:B Zar;"><span style="font-size:10.0pt;">‌</span></span><span style="font-family:B Zar;"><span style="font-size:10.0pt;">بین غیرخطی، یک کنترل</span></span><span style="font-family:B Zar;"><span style="font-size:10.0pt;">‌</span></span><span style="font-family:B Zar;"><span style="font-size:10.0pt;">کننده غیرخطی برای سیستم کنترل کشش طراحی شده است. سپس، عدم</span></span> <span style="font-family:B Zar;"><span style="font-size:10.0pt;">قطعیت</span></span><span style="font-family:B Zar;"><span style="font-size:10.0pt;">‌</span></span><span style="font-family:B Zar;"><span style="font-size:10.0pt;">های ناشناخته سیستم با استفاده از شبکه عصبی شعاعی پایه&nbsp; به طور تطبیقی تخمین زده شده است. در ادامه برخی از نتایج شبیه</span></span><span style="font-family:B Zar;"><span style="font-size:10.0pt;">‌</span></span><span style="font-family:B Zar;"><span style="font-size:10.0pt;">سازی جهت ارزیابی رفتار سیستم کنترل پیشنهادی برای ردیابی لغزش چرخ مرجع در حضور نامعینی</span></span><span style="font-family:B Zar;"><span style="font-size:10.0pt;">‌</span></span><span style="font-family:B Zar;"><span style="font-size:10.0pt;">ها برای مانورهای مختلف ارائه شده</span></span><span style="font-family:B Zar;"><span style="font-size:10.0pt;">‌</span></span><span style="font-family:B Zar;"><span style="font-size:10.0pt;">اند. نتایج نشان می</span></span><span style="font-family:B Zar;"><span style="font-size:10.0pt;">‌</span></span><span style="font-family:B Zar;"><span style="font-size:10.0pt;">دهد که سیستم کنترلی پیشنهادی عملکرد مناسبی در برابر اثرات غیرخطی و نامعینی</span></span><span style="font-family:B Zar;"><span style="font-size:10.0pt;">‌</span></span><span style="font-family:B Zar;"><span style="font-size:10.0pt;">ها دارد.</span></span><span dir="LTR"></span></div> <div style="text-align: justify;">Traction control system (TCS) is one of the necessary systems for increasing vehicle safety. This control system is used to prevent excessive slipping of wheels especially when the vehicle suddenly starts to move. Keeping the wheels slip in a desirable range under unfavorable weather condition is a challenging issue due to unknown effects of road surface and severe nonlinear behavior of tire during the acceleration process. On the other hand, in designing a controller, the existence of some unknown uncertainties such as un-model dynamics and variation of vehicle parameters should be considered. Therefore, the presence of a nonlinear robust control law seems avoidable for TCS. In this paper, at first, using nonlinear predictive control method, a modern nonlinear optimal controller is designed for TCS. Then, unknown uncertainties of the system are adaptively estimated using a radial basis function neural network (RBFNN). Finally, some simulation results are presented for tracking the reference wheel slip in the presence of uncertainties for different maneuvers in order to assess the behavior of the proposed control system. The results show the effectiveness of the proposed control system against the nonlinear effects and uncertainties.</div> سیستم کنترل کشش, لغزش چرخ, کنترل پیش بین غیرخطی, شبکه عصبی Traction control system, Wheel slip, Nonlinear predictive control, Neural network 1 12 http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-484-2&slc_lang=fa&sid=1 Nabi Fathizadeh نبی فتحی زاده nabifathi007@gmail.com 10031947532846008516 10031947532846008516 No Shahid Bahonar university of Kerman دانشکده فنی و مهندسی، بخش مکانیک، دانشگاه شهید باهنر کرمان Hossein Mirzaeinejad حسین میرزایی نژاد h_mirzaeinejad@uk.ac.ir 10031947532846008517 10031947532846008517 Yes Shahid Bahonar university of Kerman دانشکده فنی و مهندسی، بخش مکانیک، دانشگاه شهید باهنر کرمان Ali Hosseini Salari علی حسینی سالاری Ahs.me2007@gmail.com 10031947532846008518 10031947532846008518 No Shahid Bahonar university of Kerman دانشکده فنی و مهندسی، بخش مکانیک، دانشگاه شهید باهنر کرمان