fa اجماع خروجی مشارکتی مقاوم ∞-H برای سیستم های چند عاملی ناهمگن پیوسته با استفاده از روش یادگیری تقویتی انتگرالی تخصصي Special پژوهشي Research paper <div style="text-align: justify;"><span dir="RTL">این مقاله به مسأله اجماع خروجی مشارکتی<a href="#_ftn1" name="_ftnref1" title=""><span dir="LTR">[1]</span></a></span> مقاوم در سیستم&shy;های چند عاملی ناهمگن پیوسته با گراف ارتباطی جهت&shy;دار می&shy;پردازد. حل استاندارد مسأله اجماع خروجی مشارکتی مقاوم با استفاده از روش <span dir="RTL">- کپی مدل داخلی<a href="#_ftn2" name="_ftnref2" title=""><span dir="LTR">[2]</span></a></span> است، که در این روش دانستن معادلات دینامیکی عوامل و عامل رهبر<a href="#_ftn3" name="_ftnref3" title=""><span dir="LTR">[3]</span></a> ضروری است. در این مقاله با استفاده از ایده سیستم کمکی معادل<a href="#_ftn4" name="_ftnref4" title=""><span dir="LTR">[4]</span></a> ، یک سیستم کمکی جدید برای حل مسأله به دست می&shy;آید. سپس مسأله اجماع خروجی مشارکتی مقاوم با محدودیت <span dir="RTL">&nbsp;به صورت یک مسأله کنترل </span> <span dir="RTL">&nbsp;تبدیل می&shy;شود. با استفاده از روش یادگیری تقویتی انتگرالی </span><span dir="RTL">(</span>IRL<span dir="RTL">) <a href="#_ftn5" name="_ftnref5" title=""><span dir="LTR">[5]</span></a></span> <span dir="RTL">یک الگوریتم بدون مدل<a href="#_ftn6" name="_ftnref6" title=""><span dir="LTR">[6]</span></a></span> <span dir="RTL">برای حل معادلات جبری ریکاتی مقاوم(</span>RARE<span dir="RTL">) <a href="#_ftn7" name="_ftnref7" title=""><span dir="LTR">[7]</span></a></span> بدون نیاز به مدل عوامل ارائه می&shy;شود. ثابت می&shy;شود که این روش معادلات تنظیم خروجی را نیز برآورده می&shy;سازد. نتایج شبیه سازی توانایی این روش در حل مسأله تنظیم خروجی مشارکتی مقاوم با محدودیت <span dir="RTL">&nbsp;را نشان می&shy;دهند.</span></div> <div>&nbsp; <hr align="left" size="1" width="33%" > <div id="ftn1"><a href="#_ftnref1" name="_ftn1" title="">[1]</a> Cooperative Output Consensus</div> <div id="ftn2"><a href="#_ftnref2" name="_ftn2" title="">[2]</a> P-copy Internal Model</div> <div id="ftn3"><a href="#_ftnref3" name="_ftn3" title="">[3]</a> Leader</div> <div id="ftn4"><a href="#_ftnref4" name="_ftn4" title="">[4]</a> Equivalent Auxiliary System</div> <div id="ftn5"><a href="#_ftnref5" name="_ftn5" title="">[5]</a> Integral Reinforcement Learning</div> <div id="ftn6"><a href="#_ftnref6" name="_ftn6" title="">[6]</a> Model-Free</div> <div id="ftn7"><a href="#_ftnref7" name="_ftn7" title="">[7]</a> Robust Algebraic Ricatti Equation</div> </div> <strong>:</strong> The Robust Cooperative Output Consensus (RCOC) in continuous time Heterogeneous Multi-Agent Systems with the directed graph is addressed. In the standard solution of the RCOC, the p-copy internal model method is used. This method requires dynamical equations of the agents and the leader. In the present paper, based on the equivalent auxiliary system method, a new auxiliary system is obtained. Then, the RCOC is transformed to a control problem. Moreover, a model-free algorithm is proposed to solve the Robust Algebraic Riccati Equation using the Integral Reinforcement Learning (IRL) method. It is shown that the proposed method satisfies the output regulation equations. A simulation example verifies the effectiveness of the proposed method. اجماع خروجی مشارکتی مقاوم, سیستم کمکی معادل, کنترل ∞-H , یادگیری تقویتی Robust Cooperative Output Consensus, Equivalent Auxiliary System, Control H-∞, Reinforcement Learning. 81 92 http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-1116-1&slc_lang=fa&sid=1 Amir Parviz Valadbeigi امیر پرویز ولدبیگی amirp.valad@ieee.org 10031947532846008212 10031947532846008212 No گروه کنترل، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه آزاد اسلامی واحد علوم و تحقیقات، تهران، ایران Ali Khaki Sedigh علی خاکی صدیق sedigh@kntu.ac.ir 10031947532846008213 10031947532846008213 Yes گروه کنترل،دانشکده مهندسی برق،دانشگاه صنعتی خواجه نصیر الدین طوسی،تهران، ایران Frank.l Lewis فرانک لوییس lewis@uta.edu 10031947532846008214 10031947532846008214 No UTA گروه کنترل،دانشکده مهندسی برق،دانشگاه تگزاس آرلینگتون،تگزاس، آمریکا Ali Moarefian Poor علی معرفیان پور moarefian@srbiau.ac.ir 10031947532846008215 10031947532846008215 No گروه کنترل، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه آزاد اسلامی واحد علوم و تحقیقات، تهران، ایران