fa طراحی کنترل کننده مدلغزشی ترمینال انتگرال تطبیقی غیرمتمرکز برای سیستم های مکانیکی متصل خطی درحضور اغتشاش خارجی تخصصي Special پژوهشي Research paper <div style="text-align: justify;">در این مقاله یک کلاس از سیستم&shy; های مکانیکی متصل خطی دارای اغتشاش با اتصالات خطی ناشناخته بین زیرسیستم &shy;ها در نظر گرفته شده که برای ردیابی ورودی مرجع، تکنیک کنترل مدلغزشی ترمینال انتگرال تطبیقی غیرمتمرکز <span dir="LTR">(DAITSMC)</span>&nbsp;پیشنهاد شده است. برای کنترل غیرمتمرکز، سیستم متصل به چند زیرسیستم تقسیم شده و با انتخاب سطح لغزش ترمینال انتگرالی برای هر زیرسیستم، علاوه بر افزایش سرعت ردیابی ورودی مرجع در زمان محدود، اثر اغتشاش حذف می&shy; شود. اثر اتصالات خطی ناشناخته بین زیرسیستم &shy;ها بصورت نامعینی در نظر گرفته شده و بدلیل مشخص نبودن کران آن&shy; ها، توسط روابط تطبیقی تخمین زده می &shy;شوند. با کاندید شدن یک تابع لیاپانوف و انتخاب مناسب پارامترهای طراحی، پایداری سیستم حلقه بسته تضمین می &shy;شود. روش پیشنهادی بر روی دو سیستم مکانیکی متصل اعمال گشته؛ مقایسه نتایج شبیه &shy;سازی با چند روش کنترلی، &nbsp;نشان داده که روش پیشنهادی <span dir="LTR">DAITSMC</span> برای سیستم&shy; های متصل در حضور اغتشاش کارامد است و خطای همگرایی سریع&shy; تر صفر می &shy;شود.</div> <div style="text-align: justify;">In this paper, a tracking decentralized Adaptive Integral Terminal Sliding Mode control (DAITSMC) technique is proposed for a class of linear interconnected mechanical systems with unknown linear interconnections between subsystems and in the presence of disturbance is considered. In this way, the interconnected system is divided into several subsystems. Then an integral terminal sliding surface is considered for each subsystem. The proposed approach increases the speed of input tracking in a finite time as well as the disturbance attenuation. The effect of unknown linear interconnections between subsystems is considered as uncertainty that is estimated by adaptive rules. The stability of the closed-loop system is guaranteed by a Lyapunov function and selecting the appropriate design parameters. The developed method is applied to two interconnected mechanical systems; the simulation results show that the proposed method (DAITSMC) is efficient for interconnected systems in the presence of disturbance. Comparison of simulation results with several control methods shows that the proposed method (DAITSMC) is efficient for linear interconnected systems in the presence of disturbance and the convergence error becomes zero faster.</div> <div style="text-align: justify;">&nbsp;</div> سیستم متصل خطی, کنترل تطبیقی, کنترل مدلغزشی ترمینال غیرمتمرکز, تابع لیاپانوف, اتصالات خطی ناشناخته, اغتشاش خارجی. linear interconnected system, adaptive control, decentralized terminal sliding mode control, Lyapunov function, unknown linear interconnections, external disturbance. 69 80 http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-746-2&slc_lang=fa&sid=1 Babak Ranjbar بابک رنجبر babak.r2012@yahoo.com 10031947532846008408 10031947532846008408 Yes Babol noshirvani university of technology دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر- دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل Abolfazl Ranjbar Noiey ابوالفضل رنجبر نوعی a.ranjbar@nit.ac.ir 10031947532846008409 10031947532846008409 No Babol noshirvani university of technology دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر- دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل Behrooz Rezaie بهروز رضایی brezaie@nit.ac.ir 10031947532846008410 10031947532846008410 No Babol noshirvani university of technology دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر- دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل