fa ساخت، مدل‌سازی و کنترل یک بالگرد آزمایشگاهی مدل TRMS تخصصي Special كاربردي Review paper <div style="text-align: justify;">در این مقاله یک سیستم سخت‌افزاری شامل بالگرد آزمایشگاهی دو ورودی&ndash;دو خروجی مدل <span dir="LTR">TRMS</span> به‌منظور بررسی و آزمایش الگوریتم‌های مختلف شناسایی و کنترل طراحی و ساخته شده است. ابتدا گام‌های لازم (نرم‌افزاری و سخت‌افزاری) برای طراحی، ساخت و راه&shy; اندازی این سیستم دو درجه آزادی بیان می&shy;شود. با استفاده از قوانین فیزیکی حاکم بر سیستم و تحلیل آن‌ها و همچنین با کمک روش معین سازی و برخی روش‌های کلاسیک شناسایی جهت تعیین پارامترها، این سیستم آزمایشگاهی شناسایی و مدل‌سازی شده است و یک دینامیک شدیداً غیرخطی با تداخل متقابل بسیار بالا برای این سیستم به دست می &shy;آید. در ادامه، با تبدیل سیستم دو ورودی-دو خروجی به دو زیرسیستم تک ورودی-تک خروجی دکوپله شده، برای هرکدام از زیرسیستم‌ها به‌طور مجزا، طراحی کنترل‌کننده <span dir="LTR">PID</span> انجام گرفته است. همچنین برای سیستم دو ورودی-دو خروجی با در نظر گرفتن تداخل متقابل، کنترل‌کننده <span dir="LTR">PID</span> با استفاده از روش حلقه بستن ترتیبی طراحی و پیاده‌سازی شده است. جهت اعتبارسنجی، نتایج عملی حاصل از پیاده‌سازی با نتایج شبیه‌سازی‌شده در نرم‌افزار <span dir="LTR">Matlab</span> مقایسه می&shy; شود. نتایج نشان‌دهنده معتبر بودن مدل استخراج‌شده و همچنین عملکرد مؤثر کنترل &shy;کننده می&shy;باشد.</div> &nbsp; <div style="text-align: justify;">In this paper, a two-input two-output experimental TRMS model &lrm;helicopter is designed and built to investigate and test different identification and control algorithms. First, the steps required (software and hardware) to design, build, and operate this two-degree-of-freedom system are stated. Then, laboratory system is identified and modeled using physical laws governing the system and their analysis, as well as with the determination method and some classical identification methods to determine the parameters, and a highly nonlinear dynamic with interaction effect for the system is achieved. In addition, the two-input two-output system is transformed into two decoupled single-input single-output subsystems and each PID controller is individually designed for a subsystem. Also, considering the interaction effect for the two-input two-output system, a PID controller is designed and implemented using Sequential loop closing (SLC) method. For validation, the practical results of the implementation are compared with the simulation results in Matlab software. The results show the validity of the extracted model as well as the effective performance of the controller.</div> <div style="text-align: justify;">&nbsp;</div> بالگرد آزمایشگاهی, سیستم چند متغیره روتور دوتایی, شناسایی, حلقه بستن ترتیبی TRMS, twin rotor MIMO system, experimental helicopter, identification, Sequential loop closing 51 68 http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-710-2&slc_lang=fa&sid=1 Habib Mehdipour حبیب مهدی پور habibmehdipour@gmail.com 10031947532846008405 10031947532846008405 No Faculty of Engineering, Shahid Chamran University of Ahvaz, Ahvaz, Iran, دانشکده مهندسی، گروه مهندسی برق، دانشگاه شهید چمران اهواز Sajjad Moosapour سجاد موسی پور smoosapour@gmail.com 10031947532846008406 10031947532846008406 Yes Faculty of Engineering, Shahid Chamran University of Ahvaz, Ahvaz, Iran, دانشکده مهندسی، گروه مهندسی برق، دانشگاه شهید چمران اهواز Mehrdad keramatzadeh مهرداد کرامت زاده Mdkeramatzadeh@yahoo.com 10031947532846008407 10031947532846008407 No Faculty of Engineering, Shahid Chamran University of Ahvaz, Ahvaz, Iran, دانشکده مهندسی، گروه مهندسی برق، دانشگاه شهید چمران اهواز