fa طراحی و پیاده سازی سیستم کنترلی بهینه و هوشمند برای توانبخشی اندام های پایین بیماران ناتوان حرکتی با استفاده از یک روبات موازی 6 درجه آزادی تخصصي Special پژوهشي Research paper روند قدرت بخشیدن به ماهیچه ها جهت رساندن آنها به مقادیر نرمال و معمول (توانبخشی)، یک کار زمان بر بوده و نیاز به هزینه و دقت بالایی دارد. ماشین های تمرین دهنده ی بسیاری برای مقاصد توانبخشی وجود دارند. اکثر این ماشینها به دلایلی ، بصورت محدود و ویژه مورد استفاده قرار می گیرند. در این مقاله یک الگوریتم و قانونی بهینه برای طراحی یک سیستم هوشمند توانبخشی اندام های پایین انسان با استفاده از یک روبات موازی استوارت (Stewart) شش درجه آزادی (6-DOF) پیشنهاد شده است. کنترل های امپدانس و تطبیقی برای کنترل روبات مورد استفاده قرار می گیرند. تخمین و بهینه سازی پارامترهای کنترلی با استفاده از شبکه های عصبی (NN) و الگوریتم ژنتیک (GA) انجام می شوند. نرم افزار مطلب برای انجام شبیه سازی ها در یک حالت استاندارد فیزیوتراپی مورد استفاده قرار می گیرد. در پایان نشان داده می شود که روش پیشنهادی در مقایسه با سایر روشهای مشابه کم هزینه تر است و با وجود دقت بالا نیاز به صرف انرژی و نیروی کمتری دارد. The process of empowering muscles in order to make them to a normal and common value is an expensive and prolonged work. There are some commercial exercise machines used for this purpose called rehabilitation systems. However, these machines have limited use because of some reasons. In this paper, an algorithm and an improved rule are presented for designing a rehabilitation intelligent system of lower limbs by a 6-DOF Stewart parallel robot. Impedance control and adaptive control are used to control of robot. Estimation and optimization of control parameters will be done by NN and GA, respectively. Thereafter, the results of simulations are presented by defining a physiotherapy standard mode on desired trajectory. MATLAB Simulink is used for simulations. It shows that proposed algorithm in comparation with other similar methods is a low-cost method and needs to less energy and force with high accuracy. توانبخشی روباتیکی, الگوریتم ژنتیک, شبکه های عصبی, کنترل بهینه, کنترل امپدانس Rehabilitation robotic, Genetic Algorithm, Neural Network, optimized control, impedance control 42 51 http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-68-1&slc_lang=fa&sid=1 Wahab Amini Azar ,وهاب امینی آذر wahabamini@gmail.com 1003194753284600144 1003194753284600144 Yes دانشگاه آزاد اسلامی، واحد علوم و تحقیقات تهران Farid Najafi فرید نجفی fnajafi@kntu.ac.ir 1003194753284600145 1003194753284600145 No دانشگاه خواجه نصیر الدین طوسی Mohammad Ali Nekooi محمد علی نکویی anekooi@kntu.ac.ir 1003194753284600146 1003194753284600146 No دانشگاه خواجه نصیر الدین طوسی