fa کنترل عصبی تطبیقی سیستم‌های غیرخطی مرتبه کسری چند عامله با وجود محدودیت خطا تخصصي Special پژوهشي Research paper <div style="text-align: justify;">در این مقاله، مسئله کنترل ردیابی سیستم<span dir="LTR">‌</span>های چند عامله مرتبه کسری بررسی شده است. نامعینی‌های پارامتری سیستم، قیود بر خطا، مناسب بودن پاسخ گذرا و ردیابی مطلوب پاسخ از چالش‌های موجود در این پژوهش است. به دلیل وجود چنین چالش‌های ذکر شده، رویکرد کنترل تطبیقی و تخمین‌گر عصبی در این پژوهش به‌کارگرفته شده‌اند. در این مقاله، ابتدا به بررسی سیستم‌های چند عامله مرتبه کسری با پارامترهای نامعین، در حضور محدودیت&shy;های خطا پرداخته شده است. سپس، یک کنترل‌کننده&shy; برمبنای کنترل تطبیقی و روش کنترل سطح دینامیکی به‌نحوی طراحی شده است که هدف کنترلی تعقیب خروجی مطلوب با وجود برآورده شدن قیود خواسته شده محقق شود. کارایی موثر کنترل کننده&shy; پیشنهادی، با شبیه سازی توسط نرم افزار متلب در قسمت شبیه سازی نتایج نشان داده شده است.</div> <div style="text-align: justify;">In this paper, the problem of fractional order multi-agent tracking control problem is considered. Uncertainties, error constraints, transient response suitability and desirable response tracking problems are the challenges in this study. Because of these problems and challenges, the &nbsp;adaptive control and Neural Networks approximators approaches are used in this study. In the first part of this article, the fractional order multi-agent systems are investigated with unknown parameters in the presence of error constraints. Then, a controller is designed on the basis of adaptive control and dynamic surface control so that the control objective of pursuing the desired output is achieved in the presence of the required constraints. The effective performance of the proposed controller is demonstrated by simulation by MATLAB software.</div> دینامیک مرتبه کسری, سیستم‌های غیرخطی چند عامله, نامعینی پارامتری, شبکه-های عصبی, کنترل کننده تطبیقی Fractional- order dynamics, Multi-agent nonlinear systems, Unknown parameter, Neural Networks, Adaptive control 55 67 http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-1156-1&slc_lang=fa&sid=1 Hossein Ferdowsi حسین فردوسی hossein.ferdowsii@gmail.com 10031947532846008580 10031947532846008580 No Islamic Azad University Najafabad Branch دانشکده مهندسی برق، واحد نجف آباد، دانشگاه آزاد اسلامی، نجف آباد، Mahnaz Hashemi مهناز هاشمی m.hashemi@pel.iaun.ac.ir 10031947532846008581 10031947532846008581 Yes Islamic Azad University Najafabad Branch مرکز تحقیقات پردازش دیجیتال و بینایی ماشین، واحد نجف آباد، دانشگاه آزاد اسلامی، نجف آباد