fa کنترل اجماع تطبیقی برای دسته ای از سیستم های چندعاملی غیرافاین اکیداً فیدبک چندورودی- چندخروجی تاخیردار تخصصي Special پژوهشي Research paper <div style="text-align: justify;">در این مقاله ، طراحی کنترل&shy;کننده تطبیقی توزیع شده برای کلاسی از سیستم&shy;های چند عاملی اکیداً فیدبک غیرافاین نامعلوم تاخیردار چندورودی-چندخروجی تحت یک گراف جهت دار انجام شده است. طراحی کنترل&shy;کننده&nbsp; بر مبنای روش کنترل سطح دینامیکی می&shy;باشد<span dir="LTR">.</span> در طراحی از شبکه های عصبی با توابع پایه شعاعی جهت تقریب توابع غیرخطی نامعلوم استفاده شده است. تحلیل پایداری به کمک تابع لیاپانوف-کراسوفسکی انجام شده و ثابت شده است که کلیه سیگنال&shy;های سیستم حلقه بسته به طور نیمه&shy;سراسری یکنواخت کراندار هستند. در نهایت نتایج شبیه سازی، عملکرد روش کنترلی ارائه شده را تایید می&shy;کند.&nbsp;</div> <div style="text-align: justify;"><span style="font-size:9pt"><span style="line-height:115%"><span style="unicode-bidi:embed"><span style="font-family:Calibri,sans-serif"><span style="font-size:10.0pt"><span style="line-height:115%"><span style="font-family:&quot;Times New Roman&quot;,serif">In this paper, the design of a distributed adaptive controller for a class of unknown non-affine MIMO strict-feedback multi agent systems with time delay has been performed under a directed graph. The controller design is based on dynamic surface control&nbsp; method. In the design process, radial basis function neural networks (RBFNNs) were employed to approximate the unknown nonlinear functions. Stability analysis was performed using the Lyapunov-Krasovskii function and it was proved that all the signals of the closed-loop system are semi-globally uniformly bounded. Finally, the simulation results also confirmed the performance of the proposed control method</span></span></span><span style="font-size:10.0pt"><span style="line-height:115%"><span style="font-family:&quot;Times New Roman&quot;,serif">.</span></span></span></span></span></span></span></div> کنترل تطبیقی عصبی , اجماع, کنترل سطح دینامیکی, سیستم ها ی اکیداً فیدبک غیرافاین, تاخیر زمانی Adaptive neural control, Consensus, Dynamic surface control, Non-affine strict-feedback systems, Time delay 25 37 http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-1180-1&slc_lang=fa&sid=1 Bahram Karimi بهرام کریمی bkarimi@mut-es.ac.ir 10031947532846008613 10031947532846008613 Yes Malek Ashtar University مجتمع دانشگاهی برق و کامپیوتر، دانشگاه صنعتی مالک اشتر،تهران، ایران Akram Khoshkhooie اکرم خوشخویی khoshkhooie@mut-es.ac.ir 10031947532846008614 10031947532846008614 No Malek Ashtar University دانشکده الکتروسرام و مهندسی برق، دانشگاه صنعتی مالک اشتر،اصفهان، ایران