fa طراحی هدایت بهینه فاز میانی با استفاده از روش مقیدِ پیش‌بین مبتنی بر مدل با سیگنال کنترل انتشار یافته در حالت تعمیم یافته تخصصي Special پژوهشي Research paper <div style="text-align: justify;"><span dir="RTL">در این مقاله روش پیش‌بین مبتنی بر مدل با سیگنال کنترل انتشاریافته در حالت تعمیم یافته به منظور در نظر گرفتن قیود میانی روی مقادیر متغیرهای حالت سیستم و قید اندازه سیگنال کنترل توسعه داده شده است. با استفاده از این روش جدید که در این مقاله با عنوان روش مقیدِ پیش‌بین مبتنی بر مدل با سیگنال کنترل انتشار یافته در حالت تعمیم یافته نامیده شده است، به دلیل استفاده از توابع پایه متعامد و در نتیجه کاهش حجم محاسبات می‌توان یک مسأله کنترل بهینه زمان محدود و مقید را به صورت برخط پیاده‌سازی کرد. به منظور ارزیابی کارایی این روش، در این مقاله مسأله هدایت فازمیانی یک موشک پدافندی جهت رسیدن به نقطه‌ی خاصی از فضای سه بعدی مدلسازی شده است. قیود مختلفی از جمله قیود سخت و نرم روی مقادیر میانی و نهایی متغیرهای حالت و قیدهای مختلف روی دامنه فرمان شتاب اعمالی به موشک در بازه‌های زمانی متفاوت از مسیر در نظر گرفته شده است. در همه موارد در نظر گرفته شده روش ارائه شده در این مقاله توانسته است فرامین شتاب بهینه را تولید کند به گونه‌ای که تمام قیود در نظر گرفته شده برای مسیر موشک ارضا شود.</span></div> <div style="text-align: justify;">In this paper, generalized model predictive spread control methodis developed to consider the intermediate constraints on system states and system inputs. Because of using the orthogonal basis functions and thus reducing the computational burden, this new method which is named constrained generalized model predictive spread control can be used in online implementation of a finite-time constrained optimal control problem. For demonstrating the performance of the proposed technique, in this paper an interceptor midcourse guidance problem is formulated to reach a desired point in space. Several constraints are considered such as: hard and soft intermediate and terminal constraints on system states and different constraints on input acceleration command to the interceptor in different time intervals of the trajectory. It is shown that in all the above situations, the proposed method could produce the optimal guidance commands such that all the interceptor trajectory constraints are satisfied.</div> هدایت فاز میانی, روش GMPSC, بهینه‌سازی مقید, پیاده‌سازی برخط Midcourse Guidance, GMPSC Method, Constrained Optimization, Online Implementation 117 137 http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-1184-1&slc_lang=fa&sid=1 Amin Ebrahimi Fini امین ابراهیمی فینی aminebrahimi@mut.ac.ir 10031947532846008438 10031947532846008438 No Malek-Ashtar University of Technology مجتمع برق و کامپیوتر، دانشگاه صنعتی مالک اشتر تهران Ali Mohammadi علی محمدی alimohammadi@mut.ac.ir 10031947532846008439 10031947532846008439 No Malek-Ashtar University of Technology مجتمع برق و کامپیوتر، دانشگاه صنعتی مالک اشتر تهران Abdorreza Kashaninia عبدالرضا کاشانی‌نیا akashaninia@mut.ac.ir 10031947532846008440 10031947532846008440 Yes Malek-Ashtar University of Technology مجتمع برق و کامپیوتر، دانشگاه صنعتی مالک اشتر تهران