fa آنالیز خطای یک سیستم ناوبری اینرسی مبتنی بر شتاب سنج و بدون استفاده از ژیروسکوپ تخصصي Special پژوهشي Research paper سیستمهای ناوبری اینرسی رایج، اغلب از شتاب سنجها جهت اندازه گیری شتابهای خطی و از ژیروسکوپها جهت اندازه گیری سرعتهای زاویه ای استفاده می کنند. ژیروسکوپها دارای معایبی نظیر تکنیک ساخت پیچیده، قیمت بالا، حجم زیاد و ... هستند؛ با توجه به این عوامل، شتاب سنجهای ارازن قیمت با اندازه های کوچکتر جایگزین ژیروسکوپها در بعضی از سیستمهای ناوبری اینرسی شده اند. در این مقاله‏، یک ساختار 10 تایی از شتاب سنجها پیشنهاد می شود که این ساختار توانایی تعیین شتابهای خطی و سرعتهای زاویه ای وسیله را به طور کامل دارد. مزایای این روش نسبت به روشهای پیشین، سادگی روابط‏، و عدم نیاز به انتگرالگیری مستقیم از شتابهای زاویه ای وسیله می باشد. شتاب سنجهای واقعی دارای خطاهایی نظیر بایاس شتاب سنجها و ناهم محوری محور حساسیت آنها هستند که تاثیر قابل ملاحظه ای در دقت سیستمهای ناوبری دارند؛ بنابراین، این خطاها و تاثیر آنها در ناوبری، در مدلسازی و شبیه سازی در نظر گرفته شده است. نتایج حاصل از شبیه سازی و آنالیز خطای ناوبری نشان می دهد که این روش در ناوبریهای کوتاه مدت از دقت مطلوبی برخوردار است. current inertial navigation systems usually use liner accelerometer and gyroscopes to sense linear accelerations and angular velocity, respectively. The gyroscopes have the disadvantage such as: complicated manufacture technique, high cost, and large volume and so on. Due to these factors the small accelerometers with low cost to replace the gyroscopes in some inertial navigation systems. In this paper a ten-accelerometer configuration is proposed which can determine linear acceleration an angular velocity completely. The advantages of this method in comparison with previous works are the simplicity of the equations and elimination of direct integration of angular acceleration. Actual accelerometers have errors such as bias and misalignment which have significant effect on precision of inertial navigation systems. So, these errors and their effect on navigation are considered in modelling and simulation. The obtained results of simulation show that this method has suitable precision in short time navigation systems. ناوبری اینرسی, ژیروسکوپ, شتاب سنج, بایاس, ناهم محوری. Inertial navigation, gyroscope, accelerometer, bias, misalignment 1 10 http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-61-3&slc_lang=fa&sid=1 Vahid ghasemzadeh وحید قاسم زاده ghvahid61@yahoo.com 1003194753284600153 1003194753284600153 No دانشگاه فسا Jafar Heyrani Nobari جعفر حیرانی نوبری nobari@eetd.kntu.ac.ir 1003194753284600154 1003194753284600154 Yes دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی