fa ارائه ی یک روش تقریبی برای طراحی دکوپلر و بررسی مصالحه در روش طراحی دوپله ای بااستفاده از دکوپلر و حلقه بستن ترتیبی برای سیستم های چندمتغیره خطی پایدار تخصصي Special پژوهشي Research paper در این مقاله روشی جدید برای طراحی دکوپلر دینامیکی ارائه شده است . این روش بر اساس رسم مشخصه فرکانسی دکوپلر و تخمین زدن آن با استفاده از تابع تبدیلی سره ، پایدار و علی در بازه فرکانسی معین بنا شده است . در ادامه در مورد ارتباط طراحی دکوپلر و کنترل کننده و نقش آن در کاهش تداخل حلقه ها بحث شده است . در انتها روش حلقه بستن ترتیبی با تست رله و کنترل کننده PID با روش طراحی دکوپلر ارائه شده ترکیب شده است . نتایج موفقیت آمیز این روش در دکوپله کردن سیستم با استفاده از شبیه سازی نشان داده شده است In this paper a new method to design dynamical decoupler is presented. This method is based on drawing the frequency characteristic of decoupler and its estimation by using of a proper, stable and causal transfer function in a determined frequency range.Then has been discussed about the relationship between design decoupler and controller and its role in reducing the interactions of loops. Finally the sequential loop closing method with relay test and PID controllers is combined with the proposed decoupler design method. Successful results of this method in decoupling the multivariable system is shown with simulation. چند ورودی چند خروجی , دکوپلر , حلقه بستن ترتیبی , تست رله , PID MIMO , Decoupler , Sequential design , Relay test , PID 11 23 http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-1-24&slc_lang=fa&sid=1 Ghasem Kerchi قاسم کرچی kerchi@ikiu.ac.ir 10031947532846009147 10031947532846009147 Yes گروه کنترل، دانشگاه بین المللی امام خمینی (ره) Aref Shahmansoorian عارف شاه منصوریان shahmansoorian@ikiu.ac.ir 10031947532846009148 10031947532846009148 No دانشکده فنی مهندسی، دانشگاه بین المللی امام خمینی (ره)