fa کنترل یک پرنده بدون سرنشین نوین دو‌پرّه کنترل شونده از طریق جابجایی مرکز جرم به روش کنترل پیش بین مبتنی بر مدل مقید تخصصي Special پژوهشي Research paper <div style="text-align: justify;">در این مقاله ایده جدیدی از یک پرنده بدون سرنشین دو‌پرّه که به کمک جابجایی مرکز جرم و توسط مکانیزم جرم متحرک کنترل می‌شود ارائه شده و سپس برای اولین بار طراحی کنترلر پیش بین مبتنی بر مدل خطی برای &nbsp;چنین پرنده ای ارائه شده است. به دلیل مقید بودن شدید ورودی های کنترلی در این نوع پرنده، لازم است در طراحی کنترلر قیود کنترلی لحاظ شوند و به همین دلیل سایر روش های کنترل نامقید در این نوع پرنده قابل استفاده نیستند. کنترلر پیش بین مبتنی بر مدل خطی طراحی شده بر مبنای قیود کنترلی، بر روی مدل دینامیکی غیرخطی حرکت در صفحه پرنده فوق پیاده سازی شده و با کنترلر <span dir="LTR">LQR</span> مقایسه شده است، همچنین اثر در نظر گرفتن قیود کنترلی بر عملکرد کنترلر مورد بررسی قرار گرفته است. نتایج شبیه سازی عملکرد قابل توجه این نوع کنترلر را در کنترل پرنده ضمن رعایت قیود کنترلی نشان می دهد<span dir="LTR">.</span></div> <div style="text-align: justify;">This paper presents design and implementation of Model Based Predictive Controller (MPC) for a novel Bi-Rotor Moving Mass Controlled (MMC) Unmanned Aerial Vehicle (UAV). Due to the strict constrained control inputs in this type of UAV, it is necessary to take into account the constrained controller design and un-constrained control methods are not applicable. MPC controller which is designed based on the linear model by considering control constraints, is implemented on the nonlinear model of the UAV&rsquo;s planar motion and compared with LQR controller, the simulation results show significant performance of this controller in control of the UAV while respecting control constraints.<span dir="RTL"></span><span dir="RTL"></span></div> پهپاد, دو‌پرّه, مرکز جرم متغیر, کنترل, کنترلر پیش بین مبتنی بر مدل UAV, Bi-Rotor, Moving Mass Control, Control, MPC 35 46 http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-811-2&slc_lang=fa&sid=1 Shahin Darvishpoor شاهین درویش پور darvishpoor@email.kntu.ac.ir 10031947532846008529 10031947532846008529 Yes K.N.Toosi University of Technology دانشکده مهندسی هوافضا، گروه دینامیک پرواز و کنترل، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی Jafar Roshanian جعفر روشنی یان roshanian@kntu.ac.ir 10031947532846008530 10031947532846008530 No K.N.Toosi University of Technology دانشکده مهندسی هوافضا، گروه دینامیک پرواز و کنترل، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی Taha Yasini طه یاسینی yasini@email.kntu.ac.ir 10031947532846008531 10031947532846008531 No K.N.Toosi University of Technology دانشکده مهندسی هوافضا، گروه دینامیک پرواز و کنترل، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی