fa کنترل‌کننده خودتنظیم فازی-PID دو درجه آزادی برای سیستم زیرتحریک آونگ وارون با عدم ‌قطعیت‌های مدل تخصصي Special پژوهشي Research paper در این مقاله، برای کنترل سیستم آونگ وارونِ آزمایشگاهی از کنترل&rlm;کننده خودتنظیم فازی <span dir="LTR">PID</span> با دو درجه آزادی استفاده شده است. قوام کنترل&shy;کننده طراحی&shy;شده، درمقابل عدم قطعیت در پارامترهای سیستم آزمایشگاهی و اغتشاش خارجی مورد بررسی قرارگرفته است. علاوه بر آن، کنترل&shy;کننده پیشنهادی درمقابل نویز اندازه&shy;گیری آزمایش شده است. تحلیل پایداری روش پیشنهادی با استفاده از نمودارهای بودی در حوزه فرکانس بررسی شده است. عملکرد کنترل&shy;کننده فازی-<span dir="LTR">PID</span> دودرجه آزادی با کنترل&shy;کننده <span dir="LTR">PID</span> دودرجه آزادی مقایسه شده<span dir="LTR">.</span> نتایج آزمایشگاهی نشان از کارآیی بهتر کنترل&shy;کننده پیشنهادی دارد. <span dir="LTR"></span> <div style="text-align: justify;">In this manuscript, the laboratory inverted pendulum mounted on a cart has been controlled using 2-DOF self-tuning fuzzy PID controller. The robustness of the proposed method is investigated against the uncertainties in the system&rsquo;s parameters and external disturbances. Moreover, the proposed method is tested against measurement noises. Stability of the proposed method is investigated using Bode diagrams in frequency domain. Performance of the 2Dof-fuzzy-PID controller is compared with the 2-DoF PID controller. The practical results indicates better performance of the proposed method.</div> کنترل‌کننده PID با دو درجه آزادی , آونگ وارون آزمایشگاهی, عدم قطعیت پارامتری, اغتشاش خارجی, سیستم فازی 2 DOF PID controller, laboratory inverted pendulum, parametric uncertainty, external disturbance, fuzzy system 59 69 http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-59-3&slc_lang=fa&sid=1 Sama Nazeran سما ناظران samanazeran@yahoo.com 10031947532846008961 10031947532846008961 No Iran University of Science and Technology دانشکده مهندسی برق، گروه کنترل، دانشگاه علم و صنعت ایران ، تهران، ایران Mohammad Farrokhi محمد فرخی farrokhi@iust.ac.ir 10031947532846008962 10031947532846008962 Yes Iran University of Science and Technology دانشکده مهندسی برق، گروه کنترل، دانشگاه علم و صنعت ایران ، تهران، ایران