fa حل مساله مینیمم های محلی در مسیر یابی به روش میادین پتانسیل مجازی و بر اساس دیدگاه حرکت مایعات تخصصي Special پژوهشي Research paper یکی از مهمترین مسائل در سیستم های چند عامله متحرک هوشمند، مسأله مسیریابی و عدم برخورد آنها با موانع در طی مسیر است. به همین دلیل در این زمینه تحقیقات گسترده ای صورت گرفته و راه کارهای متنوعی نیز ارائه شده است. هر کدام از این راه کارها، مولود دیدگاه خاص ارائه دهندگان آن نسبت به تغییر نوع و تعریف مسأله بوده است. که این امر موجب شده بسته به شرایط داخلی مسأله، مانند نوع موانع، قابلیت های عامل هوشمند و ... این راه کارها نقاط قوت و ضعفی نسبت به یکدیگر داشته باشند. روش توابع پتانسیل یکی از روش های مطرح برای حل این مساله است. نقطه ضعف عمده این روش قرار گرفتن در مینیمم های محلی است که در سال های اخیر راه حل های مختلفی برای آن پیشنهاد گشته است. در این مقاله نیز راه حل جدیدی برای حل مسأله می نیمم های محلی در مسیریابی عامل های متحرک مبتنی بر روش توابع پتانسیل مجازی و با اجتناب از برخورد با موانع ارائه می گردد. دیدگاه ارائه شده در این مقاله بر اساس تحلیل و فرموله نمودن مسیر یابی مایعات شکل گرفته و همان اندازه که جریان مایعات در مسیریابی و پشت سر گذاشتن انواع موانع توانمند هستند، راه کار پیشنهادی نیز توانمند می باشد و رسیدن به نقطه هدف و عدم برخورد با موانع را در طول مسیر تضمین می نماید. در این مقاله همچنین، الگوریتم اصلاح شده ای، به منظور استفاده بلادرنگ، از روش پیشنهادی ارائه گردیده است. شبیه سازی هایی نیز به منظور مشخص شدن قابلیت ها و توانمندی های روش های پیشنهادی در این مقاله ارائه شده اند. Path planning and obstacle avoidance are important problems in intelligent mobile agent systems. In this paper, a novel path planning algorithm and a new obstacle avoidance approach to solve the local minimum problem of mobile agents are presented. This path planning algorithms is introduced based on the principles of liquid movement. In addition to, by modifying the potential function methodology for this algorithm, a new obstacle avoidance approach is presented. This new algorithm, by finding the collision free path, guarantees the global convergence to the target when the target is reachable. Also, in this paper, an online version of the algorithm is presented. Simulation results are given to show the effectiveness of the methodology عامل متحرک, مسیریابی, عدم برخورد, توابع پتانسیل, می نیمم های محلی. Mobile Agent, Path Planning, Obstacle Avoidance, Potential Functions 64 76 http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-55-5&slc_lang=fa&sid=1 Bijan Moaveni بیژن معاونی b_moaveni@iust.ac.ir 1003194753284600206 1003194753284600206 Yes دانشگاه علم و صنعت ایران Davood Ghanbari Gol داوود قنبری گل Davoodgol_34@yahoo.com 1003194753284600207 1003194753284600207 No دانشگاه آزاد واحد علوم و تحقیقات