fa کنترل مد لغزشی هذلولی بر پایه رویت گر حالت جهت ردیابی آرایش در سیستم چند عاملی نامطمئن و با ورودی نامعلوم رهبر تخصصي Special پژوهشي Research paper <div style="text-align:justify">ردیابی آرایش برای سیستم چندعاملی رهبر پیرو نامطمئن در این مقاله مدنظر قرار گرفته است. فرض بر آن است که مسیر حرکت رهبر برای پیروها نامعلوم است و همچنین عدم قطعیت در مدل هریک از عوامل وجود دارد. هدف، طراحی کنترل کننده ای است که ردیابی کنترل آرایش را برای سیستم چند عاملی محقق سازد و نسبت به عدم قطعیت های مربوط به دینامیک هر عامل مقاوم باشد. بدین منظور، یک کنترل‌کننده مدلغزشی هذلولی با زمان رسیدن محدود بر پایه رویتگر حالت طراحی شده است. رویتگر طراحی شده، رویتگر زنجبره انتگرالی مشتقگیر است. رویتگر به گونه‌ای طراحی شده که بتواند حالت‌های سیستم را علیرغم عدم قطعیت های ناشناخته پارامتری مدل و تنها بر اساس اندازه گیری موقعیت عامل‌ها، بطور مقاوم شناسایی&nbsp; کند. کنترل کننده مد لغزشی نیز با بکارگیری یک سطح لغزش تانژانت هیپربولیکی، وظیفه ردیابی آرایش با ورودی نامعلوم را بر عهده دارد. بررسی تحلیلی و شبیه سازی انجام شده نشان می دهد که زمان رسیدن به سطح لغزش محدود و تابعی از پارامترهای کنترل کننده است. همچنین، ورودی کنترلی نیز محدود و ورودی و حالت‌ها فاقد چترینگ می باشد.</div> <div style="text-align: justify;">Formation tracking for uncertain leader-follower multi-agent systems is considered in this paper. It is assumed that the leader trajectory is unknown to followers and there is also uncertainty in the model of each agent. The main purpose of this paper is to design a controller that achieves formation tracking for the multi-agent system which is robust against the model uncertainties each agent. For this purpose, a state observer based hyperbolic sliding model controller with finite reaching time has been designed. The designed observer is an Integral Chain Differentiator observer. The observer has been designed to be able to robustly estimate the system states in spite of parametric uncertainties in states and just via measurements of agents&rsquo; positions. Formation tracking, on the other hand is achieved via employing tangent hyperbolic sliding surfaces in the sliding mode controller. The analytical investigations and the simulation results are representative that the reaching time to sliding surface is finite and related to the controller parameters. Besides, the control input is limited and the chattering is not observed in the inputs and states.</div> سیستم چندعاملی رهبر-پیرو, ردیابی آرایش, کنترل مد لغزشی هذلولی, رویتگر زنجیره انتگرالی مشتقگیر Leader-follower multi-agent system, Formation tracking, Hyperbolic sliding mode control, Integral chain differentiator 1 9 http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-1523-1&slc_lang=fa&sid=1 Mojtaba Zaeri Amirani مجتبی زائری امیرانی zaeri_mojtaba@yahoo.com 10031947532846009922 10031947532846009922 No Islamic Azad University,Tehran North Branch گروه مهندسی برق-کنترل، دانشکده فنی و مهندسی، دانشگاه بین المللی امام خمینی،تهران Nooshin Bigdeli نوشین بیگدلی n.bigdeli@eng.ikiu.ac.ir 10031947532846009923 10031947532846009923 Yes Imam Khomeini International University گروه مهندسی برق-کنترل، دانشکده فنی و مهندسی، دانشگاه بین المللی امام خمینی،تهران Mohammad Haeri محمد حائری haeri@sharif.ir 10031947532846009924 10031947532846009924 No Sharif University of Technology گروه مهندسی برق-کنترل، دانشکده مهندسی برق، دانشگاه صنعتی شریف، تهران