دوره 8، شماره 2 - ( مجله کنترل، جلد 8، شماره 2، تابستان 1393 )
جلد 8 شماره 2,1393 صفحات 46-35 |
برگشت به فهرست نسخه ها
Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
ahmadi M, faraji A, halvaei niasar A. Design of Nonlinear Optimal Controller for moving of Underwater Vehicle in Depth Channel by using Gradient Descent Method with Systematic Step Selection . JoC 2014; 8 (2) :35-46
URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-123-fa.html
URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-123-fa.html
احمدی مرضیه، فرجی علیرضا، حلوایی نیاسر ابوالفضل. طراحی کنترل کننده بهینه غیرخطی برای حرکت زیردریایی در کانال عمق با استفاده از روش گرادیان نزولی با انتخاب روشمند گام . مجله کنترل. 1393; 8 (2) :35-46
1- دانشکده مهندسی، مؤسسه آموزش عالی فیض کاشانی، کاشان
2- دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه کاشان، کاشان
2- دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه کاشان، کاشان
چکیده: (19042 مشاهده)
چکیده: این مقاله به طراحی یک کنترل کننده بهینه غیرخطی برای مدل غیرخطی شش درجه آزادی یک زیردریایی می پردازد. اهداف طراحی پایدارسازی، رسیدن به عمق مطلوب در پایان مانور و انتخاب مسیر بهینه مانور است که با حل بهینه تابع هزینه تعریف شده قابل دستیابی است. نوآوری این مقاله انتخاب روشمند گام در حل مسئله بهینه سازی تابع هدف به کمک الگوریتم گرادیان نزولی است که سرعت همگرایی روش را تا حدود دو برابر نسبت به انتخاب گامهای یکسان افزایش یافته است. در پایان به کمک شبیه سازی با نرم افزار متلب رفتار مقاوم کنترل کننده در حضور عدم قطعیت پارامتری مدل برای مانور در عمق های مختلف بررسی شده که نتایج نشان دهنده دستیابی به اهداف طراحی و عملکرد مقاوم کنترل کننده طراحی شده است.
واژه‌های کلیدی: حرکت زیردریایی در کانال عمق، کنترل کننده بهینه غیرخطی، گرادیان نزولی، انتخاب روشمند گام، عدم قطعیت پارامتری.
ارسال پیام به نویسنده مسئول
| بازنشر اطلاعات | |
 |
این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است. |
