دوره 4، شماره 1 - ( مجله کنترل، جلد 4، شماره 1، بهار 1389 )                   جلد 4 شماره 1,1389 صفحات 61-71 | برگشت به فهرست نسخه ها

XML English Abstract Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Sadigh M J, Tahmasian S. Application of Dynamic Constraint Equations to Open Loop Control of Redundant Manipulators. JoC. 2010; 4 (1) :61-71
URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-144-fa.html
صدیق محمد جعفر، طهماسیان سواک. کاربرد معادلات قیود نیرویی در طراحی مسیر و کنترل مدار باز بازوهای مکانیکی افزونه. مجله کنترل. 1389; 4 (1) :61-71

URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-144-fa.html


1- دانشگاه صنعتی اصفهان
2- دانشگاه آزاد خمینی شهر
چکیده:   (11975 مشاهده)
این مقاله روش جدیدی را برای طراحی مسیر بازوهای مکانیکی افزونه ارائه می نماید. در این روش با اعمال قیود نیرویی مناسب، هدف ثانویه توزیع بار نسبی بین عملگرها علاوه بر تعقیقب مسیر محقق می شود. دو الگوریتم برای این منظور پیشنهاد شده است. الگوریتم اول از مجموعه کامل معادلات لازم برای توزیع بار بین عملگرها سودجسبته و سپس مجموعه فوق معین معادلات حاصل از افزودن این معادلات به معادلات سینماتیکی را به روش شبه معکوس وزن دار حل می نماید. الگوریتم دوم، اما، با انتخاب یک نقطه شروع مناسب که دارای شرایط توزیع بار قابل قبول استآغاز میشود. این الگوریتم سپس با افزودن تعداد معادلات قید نیرویی لازم (به تعداد درجات افزونگی) به معادلات سینماتیک دیفرانسیلی حرکت پاسخی را به دست می دهد که ضمن برآورده نمودن کامل شرط تعقیب مسیر نسبت بار هر عملگر به حد مجاز آن را در یک محدوده تعریف شده قابل قبول نگه می دارد. نتایج برای یک ربات سه عضوی صفحه ای ارائه و با نتایج حل های قبلی مقایسه شده است.
متن کامل [PDF 344 kb]   (1400 دریافت)    
نوع مطالعه: پژوهشي | موضوع مقاله: تخصصي
دریافت: 1393/5/31 | پذیرش: 1393/5/31 | انتشار: 1393/5/31

ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA

ارسال پیام به نویسنده مسئول


بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.

کلیه حقوق این وب سایت متعلق به مجله کنترل می باشد.

طراحی و برنامه نویسی : یکتاوب افزار شرق

© 2021 CC BY-NC 4.0 | Journal of Control

Designed & Developed by : Yektaweb