دوره 8، شماره 2 - ( مجله کنترل، جلد 8، شماره 2، تابستان 1393 )                   جلد 8 شماره 2,1393 صفحات 20-11 | برگشت به فهرست نسخه ها

XML English Abstract Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Nadi F, Derhami V, Rezaeian M. Vision Based Robot Manipulator Control with Neural Modeling of Jacobian Matrix. JoC 2014; 8 (2) :11-20
URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-158-fa.html
نادی فرزانه، درهمی ولی، رضاییان مهدی. کنترل بینامبنای بازوی ربات با مدل‌سازی عصبی معکوس ماتریس ژاکوبین . مجله کنترل. 1393; 8 (2) :11-20

URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-158-fa.html


1- دانشگاه یزد
چکیده:   (11911 مشاهده)
سیستم کنترل خودفرمان بینایی، به سیستمی اتلاق می شود که از اطلاعات بازخوردی دوربین برای کنترل ربات استفاده می‌کند؛ تا ربات، از نقاط شروع دلخواه به نقطه هدف برسد. راه‌های متنوعی از جمله کنترل با استفاده از مدل ربات، طراحی کنترلگر بصورت مستقیم، و استفاده از ماتریس ژاکوبین در این زمینه مطرح شده است. اما، از آنجا که در بسیاری از مواقع، مدلی از ربات دردسترس نیست و یا بدست آوردن آن کاری دشوار و زمانبر خواهد بود، فرمان کنترل با استفاده از ماتریس ژاکوبین تولید می‌شود. در اینجا، با استفاده از شبکه‌های عصبی مصنوعی و آموزش برون‏خط آن‌ها با داده‌های آموزشی، معکوس ماتریس ژاکوبین تقریب زده می‌شود؛ تا مستقیماً در قانون کنترل موردنظر استفاده شود. به ازای هر کدام از درجات آزادی بازوی ربات، یک شبکه عصبی دو لایه با ساختار پیشرو درنظر گرفته شده است. فاصله مجری‌نهایی با هدف (در دو بعد x و y) و مختصات مفصل شانه در دو بعد x و y، ورودی‌های این شبکه‌ها، و خروجی‌ آن‏ها، بیان کننده میزان تغییرات ویژگی‌ها به تغییر در مقادیر متغیرهای مفصل ربات (المانهای معکوس ماتریس ژاکوبین) می‌باشد. روش ارائه شده بر روی بازوی ربات واقعی پیاده‌سازی شده است و نتایج آزمایشات حاکی از موفقیت روش پیشنهادی در رساندن مجری‌نهایی به نقاط هدف مختلف در محیط کاری با دقت مناسب است.
متن کامل [PDF 982 kb]   (4453 دریافت)    
نوع مطالعه: كاربردي | موضوع مقاله: تخصصي
دریافت: 1393/7/4 | پذیرش: 1393/11/12 | انتشار: 1393/11/12

ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA

ارسال پیام به نویسنده مسئول


بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.

کلیه حقوق این وب سایت متعلق به مجله کنترل می باشد.

طراحی و برنامه نویسی : یکتاوب افزار شرق

© 2024 CC BY-NC 4.0 | Journal of Control

Designed & Developed by : Yektaweb