[صفحه اصلی ]   [Archive] [ English ]  
:: صفحه اصلي :: درباره نشريه :: آخرين شماره :: تمام شماره‌ها :: جستجو :: ثبت نام :: ارسال مقاله :: تماس با ما ::
:: دوره 9، شماره 2 - ( مجله کنترل، جلد 9، شماره 2، تابستان 1394 ) ::
جلد 9 شماره 2,1394 صفحات 35-45 برگشت به فهرست نسخه ها
طراحی کنترل کننده فازی سلسله مراتبی با آموزش پسخور خطا بر اساس تابع لیاپانوف برای کلاسی از سیستم های غیرخطی مرتبه بالا
آقای محمد منثوری* 1، پروفسور محمد تشنه لب2، دکتر مهدی علیاری شوره دلی3
1- دانشجوی دکترا خواجه نصیرالدین طوسی
2- استاد خواجه نصیرالدین طوسی
3- استادیار خواجه نصیرالدین طوسی
چکیده:   (2285 مشاهده)

در این نوشتار، یک کنترل کننده فازی سلسله مراتبی به همراه کنترل کننده کلاسیک PD با روش آموزش پسخور خطا برای کلاسی از سیستم های غیرخطی تک ورودی-تک خروجی و در حضور اغتشاش محدود ارایه شده است. برای پایداری سیستم تحت کنترل، تابع لیاپانوفی در نظر گرفته شده است که ضمن تضمین پایداری، قانون به روز رسانی تمامی کل پارامترهای تالی سیستم فازی سلسله مراتبی نیز از آن استخراج شده است. پارامترهای تالی سیستم فازی سلسله مراتبی که در بلوک های مختلف واقع شده اند به صورت غیرخطی-در-پارامتر در خروجی ظاهر می شوند. برای استخراج قوانین تطبیق برای آنها با قضیه مطرح شده، پارامترها به صورت خطی-در-پارامتر ظاهر شده اند. برای جملات تقریب زده شده، حد بالا در نظر گرفته شده است. حد بالای جملات تقریب نیز در تابع لیاپانوف در نظر گرفته شده و برای آنها قانون تطبیق استخراج شده است تا محافظه کاری تقریب کاهش پیدا کند. نشان داده شده است که قضیه ارایه شده به تمامی ساختارهای سیستم های فازی سلسله مراتبی با هر تعداد لایه و حتی به سیستم فازی معمول نیز قابل اعمال است. در ضمن به کار بردن سیستم فازی سلسله مراتبی باعث کاهش قواعد و در نتیجه کاهش پارامترها می گردد. در نهایت الگوریتم ارایه شده بر روی دو سیستم (بازوی ربات انعطاف پذیر و سیستم تعلیق خودرو یک چهارم فعال) شبیه سازی شده و نتایج آن با روش کلاسیک مدلغزشی مقایسه شده است. نتایج شبیه سازی بیانگر کارایی مطلوب کنترل کننده ارایه شده است.

واژه‌های کلیدی: کنترل کننده فازی سلسله مراتبی، کاهش قواعد، آموزش پسخور خطا، تابع لیاپانوف و قانون تطبیق
متن کامل [PDF 1119 kb]   (790 دریافت)    
نوع مطالعه: پژوهشي | موضوع مقاله: تخصصي
دریافت: ۱۳۹۴/۲/۵ | پذیرش: ۱۳۹۴/۷/۲۶ | انتشار: ۱۳۹۴/۷/۲۶
ارسال پیام به نویسنده مسئول

ارسال نظر درباره این مقاله
نام کاربری یا پست الکترونیک شما:

کد امنیتی را در کادر بنویسید >


XML   English Abstract   Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Mansouri M, Teshnehlab M, Aliyari Shoorehdeli M. Designing Hierarchical fuzzy controller with Feedback Error Learning based on Lyapunov Function for a class of High order nonlinear systems. JoC. 2015; 9 (2) :35-45
URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-227-fa.html

منثوری محمد، تشنه لب محمد، علیاری شوره دلی مهدی. طراحی کنترل کننده فازی سلسله مراتبی با آموزش پسخور خطا بر اساس تابع لیاپانوف برای کلاسی از سیستم های غیرخطی مرتبه بالا. مجله کنترل. 1394; 9 (2) :35-45

URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-227-fa.html



دوره 9، شماره 2 - ( مجله کنترل، جلد 9، شماره 2، تابستان 1394 ) برگشت به فهرست نسخه ها
مجله کنترل Journal of Control
Persian site map - English site map - Created in 0.07 seconds with 31 queries by YEKTAWEB 3666