دوره 11، شماره 2 - ( مجله کنترل، جلد 11، شماره 2، تابستان 1396 )                   جلد 11 شماره 2,1396 صفحات 43-54 | برگشت به فهرست نسخه ها

XML English Abstract Print


1- دانشکده مهندسی برق، واحد نجف آباد، دانشگاه آزاد اسلامی
چکیده:   (4727 مشاهده)
در این مقاله، کنترل ردیابی مسیر زمانی شناور زیرسطح خودگردان تحریک ناقص بدون اندازه‌گیری سرعت، در فضای سه بعدی و در حضور نامعینی‌ها و اغتشاشات نامعلوم ناشی از امواج و جریانات اقیانوسی مبتنی بر روش کنترل سطح دینامیکی برای اولین بار مورد بررسی قرار می‌گیرد. به‌منظور تخمین نامعینی‌های پارامتری ناشی از مدل دینامیکی شناور زیر‌سطح، تکنیک تقریب شبکه‌های عصبی تابع پایه شعاعی پیشنهاد شده است. همچنین، مسئله کنترل فیدبک خروجی با بهره‌گیری از یک رؤیتگر بهره بالا به‌منظور تخمین حالت‌های غیرقابل اندازه‌گیری مورد نیاز برطرف می‌گردد. پایداری کنترل کننده پیشنهادی به صورت تحلیلی و بر اساس تئوری لیاپانوف بررسی می‌گردد و پایداری یکنواخت نهایتاً کران‌دار حالت‌ها و همگرایی خطاهای ردیابی به کران کوچکی اطراف مبدأ تضمین می‌شود. در نهایت، عملکرد ردیابی طرح کنترل پیشنهادی با شبیه سازیهای کامپیوتری تأیید شده است.
متن کامل [PDF 1231 kb]   (2032 دریافت)    
نوع مطالعه: پژوهشي | موضوع مقاله: تخصصي
دریافت: 1395/10/11 | پذیرش: 1396/3/3 | انتشار: 1396/4/18

بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.