مقالات پذیرفته شده
برگشت به فهرست مقالات |
برگشت به فهرست نسخه ها
1- دانشگاه صنعتی مالک اشتر
چکیده: (1817 مشاهده)
استفاده از روش‌های مرسوم تلفیق سیستم ناوبری اینرسی با یک سیستم کمک ناوبری مانند سیستم ماهواره‌ای ناوبری جهانی به کمک فیلتر کالمن توسعه‌یافته نیازمند صرف زمان زیاد برای تعیین مقادیر اولیه نسبتاً دقیق در فرآیند ترازیابی اولیه است. این فیلتر در صورت وجود خطای اولیه بزرگ به دلیل وابستگی ژاکوبی‌ها به متغیرهای حالت، همگرایی کندی داشته و ممکن است واگرا گردد. فیلتر کالمن توسعه‌یافته نامتغیر با تغییر روش تعریف خطا و استفاده از تئوری تغییرناپذیری توانایی رفع این مشکل را داشته و همگرایی آن به خطای مقادیر اولیه وابستگی ندارد. در این مقاله باهدف حذف وابستگی ناوبری به ترازیابی اولیه، از این فیلتر برای تلفیق سیستم ناوبری اینرسی و سیستم موقعیت‌یاب جهانی استفاده‌شده است. بدین منظور با تعبیه کردن متغیرهای ناوبری به‌عنوان یک گروه لی ماتریسی و تعریف خطا به‌صورت ضرب ماتریسی، مستقل از حالت بودن دینامیک خطا اثبات و معادله آن ارائه می‌گردد. مقایسه نتایج تلفیق با استفاده از فیلتر کالمن توسعه‌یافته نامتغیر، فیلتر کالمن توسعه‌یافته استاندارد و توسعه‌یافته حالت خطا به کمک داده‌های واقعی و تحت خطاهای اولیه مختلف بیانگر کار آیی قابل‌توجه فیلتر کالمن نامتغیر، توانایی آن برای رفع واگرایی یا همگرایی کند روش‌های مرسوم و امکان کاهش زمان آماده‌به‌کار سیستم با حذف ترازیابی اولیه است.
واژه‌های کلیدی: تلفیق، سیستم ناوبری اینرسی، سیستم موقعیت‌یاب جهانی، خطای ترازیابی اولیه بزرگ، فیلتر کالمن توسعه‌یافته نامتغیر
نوع مطالعه: پژوهشي |
موضوع مقاله:
تخصصي
دریافت: 1402/4/27 | پذیرش: 1402/11/13 | انتشار الکترونیک پیش از انتشار نهایی: 1403/1/25
دریافت: 1402/4/27 | پذیرش: 1402/11/13 | انتشار الکترونیک پیش از انتشار نهایی: 1403/1/25
ارسال پیام به نویسنده مسئول
| بازنشر اطلاعات | |
 |
این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است. |
