RT - Journal Article T1 - Finite-time Flocking of Multi-agent System with Input Saturation JF - joc-isice YR - 2019 JO - joc-isice VO - 13 IS - 1 UR - http://joc.kntu.ac.ir/article-1-480-fa.html SP - 1 EP - 7 K1 - Multi agent system K1 - Flocking K1 - finite time control K1 - input saturation AB - در این مقاله حرکت گروهی زمان محدود سیستم‌های چندعاملی در حضور عنصر غیرخطی اشباع مورد بررسی قرار می‌گیرد. با ارائه یک پروتکل کنترل جدید نشان داده می‌شود که سرعت و موقعیت عامل‌ها با دینامیک انتگرال‌گیر دوگانه در زمان محدود به یکدیگر و به سرعت و موقعیت رهبر همگرا می‌شوند. فرض شده است که گراف ارتباط بین عامل‌ها متصل است و حداقل یک عامل از موقعیت و سرعت رهبر مطلع است. ثابت می‌شود عامل‌ها تحت این پروتکل کنترلی به یکدیگر برخورد نمی‌کنند و نیز گراف ارتباط متصل باقی خواهد ماند. ضمناً شرایطی ارائه می‌گردد که سطح سیگنال کنترل از دامنه محدودکننده اشباع کمتر باشد. LA eng UL http://joc.kntu.ac.ir/article-1-480-fa.html M3 10.29252/joc.13.1.1 ER -