TY - JOUR T1 - Design of an Adaptive Sliding Control Algorithm without Unwinding, Singularity and Unstable Equilibrium Point Problems for Robust Attitude Tracking of a Satellite TT - طراحی یک الگوریتم کنترل تطبیقی-لغزشی بدون چرخش، تکینگی و نقطه تعادل ناپایدارجهت ردیابی وضعیت مقاوم ماهواره JF - joc-isice JO - joc-isice VL - 9 IS - 3 UR - http://joc.kntu.ac.ir/article-1-317-fa.html Y1 - 2015 SP - 69 EP - 85 KW - Attitude tracking control of satellite KW - adaptive-sliding control KW - unwinding problem KW - singularity KW - fault detection N2 - هدف از این مقاله ارائه یک الگوریتم کنترل ردیابی وضعیت مقاوم برای ماهواره صلب در حضور اغتشاشات محیطی و رخداد عیب در عملگرها می­باشد. در این راستا فرض می­گردد که لختی دورانی ماهواره و حد بالای اغتشاشات نامعلوم هستند. همچنین هیچ اطلاعی از نوع عیب حادث شده وجود ندارد. راه­حل ارائه شده ساختار جدیدی را ارائه می­دهد که در آن پارامترهای نامعلوم و قسمت ثابت و یا با تغییر آهسته اغتشاشات، شامل اغتشاشات محیطی و اغتشاش ناشی از عیب عملگرها، توسط قانون به روز رسانی تطبیقی به دست آورده می شوند و قسمت متغیر با زمان اغتشاشات از طریق کنترل لغزشی جبران می­گردند. قانون کنترل پیشنهاد شده دارای مشکل چرخش[1] و تکینگی نمی­باشد و نسبت به زمان پیوسته است. همچنین مسئله عدم دارا بودن نقطه تعادل ناپایدار و اثرپذیری از دوگانگی در نمایش وضعیت (توسط کواترنیون­ها) در آن حل گردیده است. جهت توسعه این الگوریتم، یک سناریوی سه مرحله­ای ارائه گردیده است که در طی آن لختی دورانی ماهواره و حد بالای اغتشاشات و لذا حدود آستانه رخداد عیب به دست آورده می­شوند. این الگوریتم همچنین دارای قابلیت تعیین عملگر معیوب نیز می­باشد. طراحی این قابلیت بگونه­ای خواهد بود که بتوان میزان رخداد عیب در چرخ­ها را مشخص نمود و بر اساس آن راهکار مناسب برای جبران عیب انتخاب گردد. در این مقاله، پایداری کلیه الگوریتم­های طراحی شده اثبات شده است. در انتها نیز سناریوهای شبیه­سازی مختلف برای ارزیابی الگوریتم­ها ارائه گردیده­اند. نتایج این شبیه­سازی­ها صحت عملکرد آنها را به تأیید می­رسانند. [1] - unwinding . [1] - unwinding M3 ER -