@ARTICLE{Mirzaeinejad, author = {Mirzaeinejad, hossein and shafei, Ali Mohamad and }, title = {A Nonlinear Optimal Multivariable Controller Design for Trajectory Tracking of Non-Holonomic Mobile Robots}, volume = {11}, number = {1}, abstract ={در این مقاله یک کنترل­کننده غیرخطی چند متغیره با استفاده از روش کنترل پیش­بین برای ردیابی مسیر ربات­های متحرک غیرهولونومیک طراحی شده است. اساس این روش، پیش­بینی پاسخ­های مدل غیرخطی ربات در بازه زمان پیش­بین با استفاده از بسط سری تیلور می­باشد. قوانین کنترلی بهینه بر اساس کمینه کردن اختلاف بین پاسخ­های مطلوب و پیش­بینی شده خروجی­های سیستم به صورت تحلیلی توسعه داده می­شوند. قوانین کنترلی استخراج شده منجر به خطی­سازی فیدبک خواهند شد. در اینجا از مدل سینماتیکی غیرخطی ربات برای طراحی کنترل­کننده و شبیه­سازی­ها استفاده شده است. در ادامه، تحلیل و ارزیابی سیستم کنترلی طراحی شده همراه با نتایج شبیه­سازی شده با استفاده از چندین مانور در شرایط مختلف، عملکرد بالای کنترل­کننده در ردیابی مسیر مرجع هر مانور را نشان می­دهند. }, URL = {http://joc.kntu.ac.ir/article-1-362-fa.html}, eprint = {http://joc.kntu.ac.ir/article-1-362-fa.pdf}, journal = {Journal of Control}, doi = {}, year = {2017} }