TY - JOUR JF - joc-isice JO - JoC VL - 12 IS - 1 PY - 2018 Y1 - 2018/6/01 TI - Designing a Fuzzy Controller for Visual Servoing of a Robot Manipulator with Online Adjustment Capability TT - طراحی کنترل‌گر فازی با قابلیت تنظیم برخط برای کنترل بینامبنای بازوی ربات N2 - درکنترل بینامبنا ربات از اطلاعات استخراج شده از حسگر بصری برای کنترل حرکت ربات استفاده می‌شود. در روش‌های سنتی کنترل بینامبنا، مدل ربات و مدل دوربین مورد نیاز است. به دست آوردن این مدل‌ها زمان‌بر و گاهی اوقات غیرممکن است. بنابراین در تحقیقات اخیر از روش‌های هوشمند برای مقابله با این چالش استفاده می‌شود. در این پژوهش ابتدا از یک کنترل­گر فازی ترکیبی برای کنترل بازوی ربات استفاده شده است. ورودی‌های بصری کنترل‌گر از طریق کینکت حاصل می‌شود و خروجی کنترل‌گر میزان چرخش زاویه موتورهای مفاصل ربات از موقعیت فعلی آن‌ها است. کنترل‌گر ترکیبی شامل دو کنترل‌گر می‌باشد. کنترل‌گر اول بر پایه مدل فازی معکوس است که تقریبی از مدل واقعی معکوس سیستم، با استفاده از داده‌های جمع‌آوری شده است. به منظور افزایش دقت، یک کنترل‌گر خبره فازی برای وقتی که موقعیت مجری نهایی نزدیک هدف است، طراحی شده است. از آنجا که تعیین دقیق پارامترهای کنترل‌گر خبره فازی ممکن نیست، همچنین به منظور تطبیق‌پذیری کنترل‌گر در برابر تغییرات جزیی در محیط کار، از معماری عملگر- نقاد که از جمله روش‌های یادگیری تقویتی است برای تنظیم پارامترهای آن استفاده شده است. کنترل‌گر ارائه شده بر روی بازوی ربات ARM_6AX18 پیاده سازی شده است. نتایج آزمایش‌های عملی نشان می‌دهد که با استفاده از روش ارائه شده، مجری نهایی به موقعیت هدف از پیش تعیین شده با دقت خوبی می‌رسد. SP - 39 EP - 52 AU - Abadianzadeh, Fatemeh AU - Derhami, Vali AU - Rezaeain, Mehdi AD - Yazd University KW - Visual servoing KW - Fuzzy systems KW - Fuzzy inverse model KW - Robot manipulator KW - Reinforcment learning KW - Actor-critic. UR - http://joc.kntu.ac.ir/article-1-415-fa.html DO - 10.29252/joc.12.1.39 ER -