@ARTICLE{Mirzaei, author = {Azizi, Masoud and Mirzaei, mehdi and Falahati nodeh, Taha and Rafatnia, Sadra and }, title = {Constrained Nonlinear Estimation of Road Friction Coefficient and Wheel Slip for Control of Anti-Lock Braking System}, volume = {15}, number = {1}, abstract ={در طراحی سیستم ترمز ضدقفل، برخی از پارامترها و حالت ­ها مثل ضریب اصطکاک جاده و لغزش طولی چرخ، توسط سنسور قابل ‌اندازه‌گیری نبوده و باید با استفاده از دیگر پارامترهای قابل اندازه­ گیری، تخمین ­زده شوند. اثرات غیرخطی در مدل خودرو و نیروهای تایر، استفاده از یک تخمین‌گر غیرخطی را ضروری می­ نماید. از طرفی در نظر گرفتن قیدهای متناسب با فیزیک سیستم و شرایط جاده می­ تواند دقت تخمین­ گر را در شرایط واقعی افزایش دهد. در این مقاله ضمن طراحی فیلتر کالمن توسعه یافته برای سیستم ترمز ضدقفل، الگوریتم این تخمین­ گر چنان اصلاح می­ گردد تا تاثیر قیود فیزیکی مربوط به ضریب اصطکاک جاده و لغزش چرخ در آن لحاظ شود. عملکرد تخمین­ گر مقید طراحی شده در مقایسه با حالت نامقید متداول مورد بررسی و مقایسه قرار می­ گیرد. در ادامه، یک کنترل­ کننده­ غیرخطی مبتنی بر پیش بین برای محاسبه­ ی گشتاور ترمزی طراحی می­ گردد تا با استفاده از اطلاعات تخمین، گشتاور ترمزی را کنترل کرده و از لغزش تایر و قفل شدن آن جلوگیری نماید. برای کاهش خطای ناشی از تخمین مقید در عملکرد کنترلی، تکنیک فیدبک انتگرالی به کنترل‌کننده طراحی شده اضافه می­ گردد. نتایج شبیه­ سازی‌ها نشان می­ دهد که ضمن بهبود عملکرد کنترل در حضور خطای تخمین و دیگر نامعینی­ ها، از نوسانی شدن سیگنال کنترلی با فرکانس­های بالا جلوگیری می­ گردد. }, URL = {http://joc.kntu.ac.ir/article-1-694-fa.html}, eprint = {http://joc.kntu.ac.ir/article-1-694-fa.pdf}, journal = {Journal of Control}, doi = {10.52547/joc.15.1.67}, year = {2021} }