RT - Journal Article T1 - Constrained Nonlinear Estimation of Road Friction Coefficient and Wheel Slip for Control of Anti-Lock Braking System JF - joc-isice YR - 2021 JO - joc-isice VO - 15 IS - 1 UR - http://joc.kntu.ac.ir/article-1-694-fa.html SP - 67 EP - 78 K1 - Anti-lock braking system (ABS) K1 - Constrained nonlinear estimation K1 - Road friction of coefficient K1 - predictive control K1 - Integral feedback. AB - در طراحی سیستم ترمز ضدقفل، برخی از پارامترها و حالت ­ها مثل ضریب اصطکاک جاده و لغزش طولی چرخ، توسط سنسور قابل ‌اندازه‌گیری نبوده و باید با استفاده از دیگر پارامترهای قابل اندازه­ گیری، تخمین ­زده شوند. اثرات غیرخطی در مدل خودرو و نیروهای تایر، استفاده از یک تخمین‌گر غیرخطی را ضروری می­ نماید. از طرفی در نظر گرفتن قیدهای متناسب با فیزیک سیستم و شرایط جاده می­ تواند دقت تخمین­ گر را در شرایط واقعی افزایش دهد. در این مقاله ضمن طراحی فیلتر کالمن توسعه یافته برای سیستم ترمز ضدقفل، الگوریتم این تخمین­ گر چنان اصلاح می­ گردد تا تاثیر قیود فیزیکی مربوط به ضریب اصطکاک جاده و لغزش چرخ در آن لحاظ شود. عملکرد تخمین­ گر مقید طراحی شده در مقایسه با حالت نامقید متداول مورد بررسی و مقایسه قرار می­ گیرد. در ادامه، یک کنترل­ کننده­ غیرخطی مبتنی بر پیش بین برای محاسبه­ ی گشتاور ترمزی طراحی می­ گردد تا با استفاده از اطلاعات تخمین، گشتاور ترمزی را کنترل کرده و از لغزش تایر و قفل شدن آن جلوگیری نماید. برای کاهش خطای ناشی از تخمین مقید در عملکرد کنترلی، تکنیک فیدبک انتگرالی به کنترل‌کننده طراحی شده اضافه می­ گردد. نتایج شبیه­ سازی‌ها نشان می­ دهد که ضمن بهبود عملکرد کنترل در حضور خطای تخمین و دیگر نامعینی­ ها، از نوسانی شدن سیگنال کنترلی با فرکانس­های بالا جلوگیری می­ گردد. LA eng UL http://joc.kntu.ac.ir/article-1-694-fa.html M3 10.52547/joc.15.1.67 ER -