TY - JOUR JF - joc-isice JO - JoC VL - 11 IS - 3 PY - 2017 Y1 - 2017/12/01 TI - Fuzzy Adaptive Observer Based Control of Double Inverted Pendulum TT - کنترل فازی تطبیقی آونگ معکوس دوگانه با استفاده از رویتگر فازی تطبیقی N2 - در این مقاله پایدارسازی و کنترل ردیاب آونگ معکوس دوگانه با دینامیک نامعلوم به‌عنوان فرآیند غیرخطی ناقص عملگر با پیچیدگی‌های کنترلی خاص، با استفاده از کنترل‌کننده ترکیبی فازی تطبیقی غیرمستقیم و رویتگر فازی تطبیقی با فرض عدم دسترسی به بخشی از متغیرهای حالت سیستم، مورد مطالعه قرارگرفته است. طبیعت ذاتی دینامیک سیستم تحت کنترل به علت در اختیار نبودن تعداد دسترسی¬های کنترلی برابر با درجات آزادی سیستم، مشکلات جدی در برپایی کنترل مؤثر فرآیند دارد. فرض عدم دسترسی به متغیرهای حالت به‌عنوان مهم‌ترین پارامترها در طراحی کنترل‌کننده برای فرآیند مذکور نیز برای نخستین بار با روش ترکیبی بیان‌ شده، مورد مطالعه قرارگرفته است. حاصل شبیه‌سازی‌ها و مطالعات مقایسه¬ای با سایر منابع منتشرشده، نشان‌دهنده توانمندی و برتری رویکرد ترکیبی کنترل‌کننده و رویتگر فازی تطبیقی پیشنهادی در حذف اثر اختلالات خارجی و تغییر پارامترها و دست¬یابی به هر دو هدف پایدارسازی و ردیابی مؤثر و مقاوم فرآیند دارد. SP - 59 EP - 71 AU - Sarabadani Tafreshi, Ehsan AU - Nikranjbar, Abolfath AD - Islamic Azad University, Karaj Branch. KW - Fuzzy Adaptive Observer KW - Indirect Fuzzy Control KW - Double Inverted Pendulum (DIP) UR - http://joc.kntu.ac.ir/article-1-450-fa.html ER -