TY - JOUR JF - joc-isice JO - JoC VL - 12 IS - 4 PY - 2019 Y1 - 2019/3/01 TI - Design and experimental comparison of a new attitude estimation algorithm for accelerated rigid body TT - طراحی و مقایسه تجربی الگوریتم جدید تخمین تراز برای بدنه شتاب‌دار N2 - در این مقاله با استفاده از یک مدل‌سازی جدید، الگوریتم کالمن توسعه‌یافته‌ای برای تخمین تراز (زاویه غلت و فراز) و بایاس حسگرهای ژیروسکوپ به کمک حسگرهای اینرسی شامل یک شتاب‌سنج سه محوره و یک ژیروسکوپ سه محوره ارائه شده است. این الگوریتم برای تخمین دقیق تراز در شرایط دینامیکی و حضور اغتشاشات خارجی توسعه داده شده است. با توجه به این که مساله تخمین شتاب بدنی خارجی به عنوان اصلی‌ترین منبع خطای تخمین تراز در شرایط دینامیکی اهمیت زیادی در دقت تخمین تراز دارد، اما در مراجع موجود میزان خطای ناشی از آن بر روی تخمین تراز در شرایط دینامیکی مختلف بررسی نشده است. این مقاله به مساله تخمین بایاس حسگرهای ژیروسکوپ در دو راستای چرخش غلت و فراز، تخمین تراز دقیق در شرایط دینامیکی مختلف و تخمین شتاب بدنی خارجی می‌پردازد. عملکرد الگوریتم پیشنهادی برای تخمین تراز، شتاب بدنی خارجی و بایاس حسگرهای ژیروسکوپ با استفاده از آزمون‌ تجربی شبه-استاتیکی و دینامیکی در محدود شتاب مختلف ارزیابی می‌شود. SP - 35 EP - 46 AU - Sabet, Mohammadtaghi AU - Mohammadi Daniali, Hamidreza AU - Fathi, Alireza AU - Alizadeh, Ebrahim AD - Babol Noshirvani University of Technology KW - Extended Kalman Filter KW - Attitude estimation KW - Gyroscope sensor bias estimation KW - External body acceleration estimation KW - Inertial sensor. UR - http://joc.kntu.ac.ir/article-1-466-fa.html DO - 10.29252/joc.12.4.35 ER -