TY - JOUR T1 - Construction, Modelling and control of an experimental helicopter (TRMS) TT - ساخت، مدل‌سازی و کنترل یک بالگرد آزمایشگاهی مدل TRMS JF - joc-isice JO - joc-isice VL - 15 IS - 2 UR - http://joc.kntu.ac.ir/article-1-736-fa.html Y1 - 2021 SP - 51 EP - 68 KW - TRMS KW - twin rotor MIMO system KW - experimental helicopter KW - identification KW - Sequential loop closing N2 - در این مقاله یک سیستم سخت‌افزاری شامل بالگرد آزمایشگاهی دو ورودی–دو خروجی مدل TRMS به‌منظور بررسی و آزمایش الگوریتم‌های مختلف شناسایی و کنترل طراحی و ساخته شده است. ابتدا گام‌های لازم (نرم‌افزاری و سخت‌افزاری) برای طراحی، ساخت و راه­ اندازی این سیستم دو درجه آزادی بیان می­شود. با استفاده از قوانین فیزیکی حاکم بر سیستم و تحلیل آن‌ها و همچنین با کمک روش معین سازی و برخی روش‌های کلاسیک شناسایی جهت تعیین پارامترها، این سیستم آزمایشگاهی شناسایی و مدل‌سازی شده است و یک دینامیک شدیداً غیرخطی با تداخل متقابل بسیار بالا برای این سیستم به دست می ­آید. در ادامه، با تبدیل سیستم دو ورودی-دو خروجی به دو زیرسیستم تک ورودی-تک خروجی دکوپله شده، برای هرکدام از زیرسیستم‌ها به‌طور مجزا، طراحی کنترل‌کننده PID انجام گرفته است. همچنین برای سیستم دو ورودی-دو خروجی با در نظر گرفتن تداخل متقابل، کنترل‌کننده PID با استفاده از روش حلقه بستن ترتیبی طراحی و پیاده‌سازی شده است. جهت اعتبارسنجی، نتایج عملی حاصل از پیاده‌سازی با نتایج شبیه‌سازی‌شده در نرم‌افزار Matlab مقایسه می­ شود. نتایج نشان‌دهنده معتبر بودن مدل استخراج‌شده و همچنین عملکرد مؤثر کنترل ­کننده می­باشد. M3 10.52547/joc.15.2.51 ER -