TY - JOUR T1 - Stabilization of a Supercavitating Vehicle in Depth Mode using Linear Quadratic Regulator Method and EKF and UKF Estimators TT - پایدارسازی وسیله ابرحفره‌ساز در مود عمق با استفاده از روش تنظیم‌کننده خطی مجذوری (LQR) و تخمینگرهای EKF و UKF JF - joc-isice JO - joc-isice VL - 12 IS - 1 UR - http://joc.kntu.ac.ir/article-1-482-fa.html Y1 - 2018 SP - 69 EP - 80 KW - Linear Quadratic Regulator KW - Supercavitating Vehicle KW - EKF KW - UKF. N2 - این مقاله به دو موضوع پایدارسازی وسایل ابر حفره ساز در مود عمق و تخمین متغیرهای حالت برای اجرای کنترل کننده طراحی شده می­پردازد. ابتدا با بهره گیری از تئوری خطی سازی با پسخور، مدل غیرخطی، خطی سازی و سپس برای پایدار کردن مدل کنترل کننده­ایی بر مبنای روش LQR طراحی شده است. این روش نیاز به پسخور همه متغیرهای حالت دارد، در حالی که در عمل، اندازه گیری همه متغیرهای حالت ممکن نیست و لازمست داده های حسگرهای موجود با خروجی های مدل سیستم ترکیب کرد تا به تخمینی قابل قبول از مقدار متغیرهای حالت سیستم دست یافت. در این مقاله با ترکیب خروجی­های مدل و داده های حسگرها با استفاده از فیلترهای EKF و UKF به تخمین متغیرهای حالت وسیله و استفاده از آنها در کنترل بهینه حرکت وسیله در مود عمق پرداخته شده است. در شبیه سازی های انجام شده با مدل غیرخطی سیستم نشان داده شده است که دو فیلتر توانایی تخمین مناسب متغیرهای حالت به منظور پایدارسازی سیستم و رد اغتشاشات را دارد و هر یک از فیلترها در تخمین برخی از متغیرها بهتر عمل می­کنند. در شبیه سازی عملکرد کنترل کننده های طراحی شده، نکات عملی مانند اشباع شدن عمل کننده ها و نحوه جبران آنها در نظر گرفته شده وتوانایی کنترل کننده در پایدارسازی وسیله نشان داده شده است. M3 10.29252/joc.12.1.69 ER -