AU - Taj, Maedeh AU - Shahriari-kahkeshi, Maryam TI - Adaptive Distributed Consensus Control for a Class of Heterogeneous and Uncertain Nonlinear Multi-Agent Systems PT - JOURNAL ARTICLE TA - joc-isice JN - joc-isice VO - 13 VI - 1 IP - 1 4099 - http://joc.kntu.ac.ir/article-1-505-fa.html 4100 - http://joc.kntu.ac.ir/article-1-505-fa.pdf SO - joc-isice 1 AB  - این مقاله، به طراحی کنترل اجماع توزیع‌شده برای دسته‌ای از سیستم‌های چندعاملی غیرخطی نامعین به فرم اکیداً فیدبک پرداخته است. ارتباط بین عامل‌ها توسط یک گراف جهت‌دار توصیف‌شده است. شبکه‌های عصبی با توابع پایه شعاعی برای تقریب دینامیک نامعین و ناهمگون عامل‌های پیرو و اثر عوامل مجاور هر عامل در سیستم چندعاملی مورداستفاده قرارگرفته است. سپس، روش پیشنهادی براساس روش کنترل سطح دینامیکی ارائه‌شده است. تحلیل پایداری سیستم حلقه بسته نشان می¬دهد که تمام سیگنال‌های سیستم حلقه بسته نهایتاً به‌صورت یکنواخت کران‌دار هستند. روش پیشنهادی ضمن حل مسئله اجماع در سیستم¬های چندعاملی با دینامیک نامعین، معضل انفجار جملات را نیز برطرف نموده است. نتایج شبیه‌سازی روش پیشنهادی بر روی دسته‌ای از ربات‌های تک‌محوری با دینامیک نامعین متشکل از چهار عامل پیرو و یک عامل راهبر ارائه شدند. نتایج ارائه‌شده کارایی روش پیشنهادی را تأیید می‌نمایند. CP - IRAN IN - LG - eng PB - joc-isice PG - 35 PT - Research paper YR - 2019