TY - JOUR T1 - Design of Decentralized Adaptive Integral Terminal Sliding Mode Controller for Linear Interconnected Mechanical Systems in the Presence of External Disturbance TT - طراحی کنترل کننده مدلغزشی ترمینال انتگرال تطبیقی غیرمتمرکز برای سیستم های مکانیکی متصل خطی درحضور اغتشاش خارجی JF - joc-isice JO - joc-isice VL - 15 IS - 2 UR - http://joc.kntu.ac.ir/article-1-731-fa.html Y1 - 2021 SP - 69 EP - 80 KW - linear interconnected system KW - adaptive control KW - decentralized terminal sliding mode control KW - Lyapunov function KW - unknown linear interconnections KW - external disturbance. N2 - در این مقاله یک کلاس از سیستم­ های مکانیکی متصل خطی دارای اغتشاش با اتصالات خطی ناشناخته بین زیرسیستم ­ها در نظر گرفته شده که برای ردیابی ورودی مرجع، تکنیک کنترل مدلغزشی ترمینال انتگرال تطبیقی غیرمتمرکز (DAITSMC) پیشنهاد شده است. برای کنترل غیرمتمرکز، سیستم متصل به چند زیرسیستم تقسیم شده و با انتخاب سطح لغزش ترمینال انتگرالی برای هر زیرسیستم، علاوه بر افزایش سرعت ردیابی ورودی مرجع در زمان محدود، اثر اغتشاش حذف می­ شود. اثر اتصالات خطی ناشناخته بین زیرسیستم ­ها بصورت نامعینی در نظر گرفته شده و بدلیل مشخص نبودن کران آن­ ها، توسط روابط تطبیقی تخمین زده می ­شوند. با کاندید شدن یک تابع لیاپانوف و انتخاب مناسب پارامترهای طراحی، پایداری سیستم حلقه بسته تضمین می ­شود. روش پیشنهادی بر روی دو سیستم مکانیکی متصل اعمال گشته؛ مقایسه نتایج شبیه ­سازی با چند روش کنترلی، نشان داده که روش پیشنهادی DAITSMC برای سیستم­ های متصل در حضور اغتشاش کارامد است و خطای همگرایی سریع­ تر صفر می ­شود. M3 10.52547/joc.15.2.69 ER -