RT - Journal Article T1 - Design of optimal central guidance of an underwater vehicle in the modeled ship wake JF - joc-isice YR - 2020 JO - joc-isice VO - 14 IS - 2 UR - http://joc.kntu.ac.ir/article-1-548-fa.html SP - 17 EP - 25 K1 - Guidance K1 - Optimal K1 - Underwater vehicle K1 - Wake K1 - Central guidance. AB - هدف این مقاله ارائه یک الگوریتم جدید برای هدایت یک وسیله زیرآبی تا رسیدن به هدفش، و نشان دادن مؤثر بودن آن توسط شبیه‌سازی با یک کد رایانه‌ای، است. مقصود از هدف در اینجا، تعقیب کردن یک شناور روی سطح آب است. جهت انجام این منظور یکی از روشهای مؤثر و مفید، تعقیب کردن خط اثر شناور است که کشتی در پشت سر خود تولید می¬کند. از معایب هدایت خط اثر شناور می‌توان به حرکت زیگزاگی جهت کشف مجدد آن اشاره کرد که با توجه به کاهش سرعت خطی نزدیک شدن به هدف، گاها به آن نرسیده و اصابت و تخریب ناتمام می‌ماند. به همین علت ایده‌های مختلفی برای بهبود حرکت در مسیر خط اثر شناور مطرح شده است که هر کدام دارای محاسن و معایبی هستند. در این مقاله یک الگوریتم هدایت جدید برای حرکت وسیله زیرآبی در مرکز خط اثر، که هدایت مرکزی نامیده شده است، معرفی شده که مسیری بهینه را نتیجه می‌دهد که با استفاده از مبانی هندسی مرکز خط اثر را در فاز هدایت به صورت یک خط مرکزی تعیین نموده سپس با استفاده از روش بهینه کمترین تلاش مسیری برای وسیله تا خط مرکزی ارائه می‌شود. همچنین برای اعتبارسنجی این روش، خط اثر یک کشتی مدلسازی و برنامه‌نویسی شده و کد آن در برنامه هدایت، برای شبیه¬سازی عملکرد این روش استفاده شده است. LA eng UL http://joc.kntu.ac.ir/article-1-548-fa.html M3 10.29252/joc.14.2.17 ER -