AU - Nobahar, Behzad AU - Shoaran, Maryam AU - Karimian Khosroshahi, Ghader TI - Ball Trajectory Estimation and Robot Control to Reach the Ball Using Single Camera PT - JOURNAL ARTICLE TA - joc-isice JN - joc-isice VO - 14 VI - 3 IP - 3 4099 - http://joc.kntu.ac.ir/article-1-630-fa.html 4100 - http://joc.kntu.ac.ir/article-1-630-fa.pdf SO - joc-isice 3 AB  - در تحقیقات رباتیک گرفتن یک جسم پرتاب شده توسط سیستم رباتیکی یکی از مسائل چالش برانگیز است. نتایج حاصل از این تحقیقات را می توان در زمینه سیستم های نظارتی مبتنی بر تصاویر ویدئویی، تحلیل تصاویر ویدئویی ورزشی، برنامه های نظارت بر فعالیت های انسانی و ارتباط انسان و ماشین مورد استفاده قرار داد. در این مقاله الگوریتم جدیدی بر مبنای بینایی ماشین برای تخمین مسیر حرکت پرتابه ارائه شده است که به صورت بلادرنگ زمان و مکان برخورد پرتابه با ناحیه کاری ربات را تخمین می زند. از نوآوری های این مقاله می توان به ارائه الگوریتم بهبود یافته ای برای تخمین مرکز توپ، استفاده از محاسبات زیر پیکسل برای بهبود تخمین مسیر و بررسی الگوریتم های مختلف تخمین مسیر و پیاده سازی سخت افزاری به صورت بلادرنگ بر روی ربات طراحی شده، اشاره نمود. ترکیب اطلاعات سنسورهای تک دوربین و ژیروسکوپ از دیگر مواردی است که در این مقاله به آن پرداخته شده است. نتایج بدست آمده نشان دهنده توانایی الگوریتم پیشنهادی در تخمین صحیح مسیر توپ و عملکرد مناسب آن در برابر نویز است. CP - IRAN IN - School of Engineering - Emerging Technologies LG - eng PB - joc-isice PG - 75 PT - Research paper YR - 2020