fa طراحی یک رویتگر تطبیقی مقاوم و غیر شکننده با خطای فیلتر شده‌ی PI برای دسته‌ای از سامانه‌های غیرخطی تاخیردار تخصصي Special پژوهشي Research paper در این مقاله مساله تخمین همزمان پارامتر و حالت در سامانه‌های دارای عدم قطعیت تاخیردار با حضور اغتشاش در بهره‌ی رویتگر مورد بررسی قرار گرفته است. فرض برآن است که سامانه‌ نسبت به‌پارامترهای نامعلوم خطی و نسبت به‌متغیرهای حالت‌ غیر خطی باشد. یک رویتگر غیرخطی تطبیقی مقاوم و غیر شکننده با خطای فیلتر شده‌ی تناسبی- انتگرالی (PI) برای تخمین همزمان بردارهای پارامتر و حالات سامانه‌ی طراحی شده و پایداری آن بر پایه روش لیاپانوف استخراج گردیده است. بهره‌ی‌ بهینه این رویتگر به‌طوریکه بتواند اثر اغتشاش را در تخمین کمینه نماید، از میان مجموعه جوابهایی که می‌تواند شرایط پایداری رویتگر را فراهم کند به‌روش نابرابری‌های ماتریسی خطی بدست آورده می‌شود. یک مثال عددی به‌منظور نشان دادن تأثیر روش پیشنهادی ارائه و نتایج شبیه سازی آن گزارش گردیده است. In this paper, parameter and state estimation problem in time delay uncertain systems in the presence of observer gain perturbations is discussed which are linear in unknown parameters and nonlinear in states. A nonlinear non-fragile proportional-integral filtered-error adaptive observer is designed, and its stability conditions based on Lyapunov technique are derived. The optimal gain with maximum disturbance attenuation level among a solution set that satisfies the observer stability conditions is derived using linear matrix inequality approach. A numerical example is provided to demonstrate the effectiveness of the proposed method and the simulation results are provided. رویتگر غیرخطی, سامانه‌های تاخیردار, رویتگر تطبیقی, تخمین مقاوم, طراحی مقاوم, نابرابری‌های ماتریسی خطی Nonlinear observer, time delay system, adaptive observer, robust estimation, H-infinity design, linear matrix inequality 43 51 http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-54-1&slc_lang=fa&sid=1 Mahdi Pourgholi مهدی پورقلی pourgholi@modares.ac.ir 1003194753284600429 1003194753284600429 No دانشگاه تربیت مدرس Vahid Johari Majd وحید جوهری مجد majd@modares.ac.ir 1003194753284600430 1003194753284600430 Yes دانشگاه تربیت مدرس