Journal of Control

fa کنترل آرایش بندی سطح دینامیکی زمان محدود فازی تطبیقی مبتنی بر رؤیتگر اغتشاش غیرخطی ربات های متحرک چرخ دار تراکتور- تریلر Nonlinear Disturbance Observer-Based Fuzzy Adaptive Finite-Time Dynamic Surface Formation Control of Tractor–Trailer Wheeled Mobile Robots تخصصي Special پژوهشي Research paper <div style="text-align: justify;"><span dir="RTL">در این مقاله، </span><span dir="RTL">مسأله کنترل ردیابی مسیرهای زمانی مرجع برای گروهی از </span><span dir="RTL">ربات های متحرک چرخ دار غیرهولونومیک تراکتور- تریلر بر مبنای روش پیشرو-پیرو، در حضور اغتشاشات خارجی و نامعینی های پارامتری مورد بررسی قرار گرفته است. برای این منظور، ابتدا معادلات سینماتیک و دینامیک صف آرایی ربات تراکتور- تریلر ارائه و با تعریف بردار خطای حالات، مدل آرایش پیشرو-پیرو تولید شده است. سپس، با استفاه از مدل دینامیک آرایش بندی، یک رؤیتگر اغتشاش غیرخطی جهت تخمین و جبران اغتشاشات خارجی طراحی شده و  مدلی جدید از سیستم به دست آمده است. در ادامه، با در نظر گرفتن مدل مبتنی بر رؤیتگر، یک کنترل کننده سطح دینامیکی زمان محدود طراحی و پیشنهاد شده است. طرح  پیشنهادی کرانداری سیگنال های حلقه بسته و همگرایی سریع خطای ردیابی در زمان محدود را تضمین می کند. به علاوه، با بهره گیری از یک تخمین زن فازی تطبیقی، نامعینی های پارامتری با دقت بسیار خوبی تخمین زده می شود. در پایان، پایداری زمان محدود سیستم کنترل حلقه بسته از طریق تئوری لیاپانوف تعمیم یافته اثبات شده و میزان اثربخشی الگوریتم پیشنهادی از طریق شبیه سازی ها نشان داده می شود.</span></div> <div style="text-align: justify;">In this paper, the trajectory tracking control problem for a team of nonholonomic tractor-trailer wheeled mobile robots has been investigated based on the leader-follower strategy in the presence of structural uncertainties and external disturbances. For this purpose, the kinematic and dynamic equations of the formation of tractor-trailer robots are presented and leader-followerchr('39')s model is produced by defining the state error vector at first. Then, a nonlinear disturbance observer is designed by using the formation dynamic model to estimate and compensate the external disturbance and a new model of the system is obtained. In the following, a finite-time dynamic surface controller has been designed and presented by considering an observer-based model. The proposed scheme ensures closed-loop signals boundedness and fast convergence of tracking errors in a limited time. Furthermore, the parametric uncertainties are estimated by using a fuzzy adaptive estimator with a great accuracy. Finally, the finite time stability of the closed-loop control system is proved by Lyapunov theory and the effectiveness of proposed algorithm is shown by simulations.</div> ربات تراکتور- تریلر, رؤیتگر اغتشاش, فازی تطبیقی, قیدهای غیرهولونومیک, کنترل سطح دینامیکی زمان محدود. Adaptive fuzzy, disturbance obse‌rver, finite-time dynamic surface control, nonholonomic constraints, tractor-trailer robot. 93 112 http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-532-5&slc_lang=fa&sid=1 Malihe Kazemipour ملیحه کاظمی پور mah.kazemi98@gmail.com 10031947532846008249 10031947532846008249 No Najafabad Branch, Islamic Azad University دانشکده مهندسی برق،دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد،نجف آباد، ایران Khoshnam Shojaei خوشنام شجاعی khoshnam.shojaee@gmail.com 10031947532846008250 10031947532846008250 Yes Najafabad Branch, Islamic Azad University دانشکده مهندسی برق،دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد،نجف آباد، ایران