@article{ author = {Kazemi, Ali and Farrokhi, Mohamm}, title = {Line-of-sight stabilization for submarine periscopes}, abstract ={This paper presents a method for line-of-sight stabilization in submarine periscopes with respect to disturbances in the sea surface movements. These disturbances can cause unstable images taken by the periscope and give altered information from the targets that are located on the see surface, on the land, or in the air. To overcome this problem, an image stabilization method is required to generate reference signals for servomotors to remove the unwanted motions incurred on the image sequences. To drive the stabilization equations, basic rotation and homogeneous transformation matrices will be used. The stabilization equations will be derived for two different cases: 1) the range of target is known and 2) the range of target is unknown. In fact, these equations map the input space to the three-dimensional output space. The input space consists of the deviation angles of the periscope platform, the optional target range, which can be measured or given by the operator (optional data), and some desired operator information. The output space consists of three reference signals for three servomotors inside the persicope. The proposed method is implemented on an experimental periscope, mounted on a moving platform, which simulates the sea surface movements. The experimental results show good performance of the proposed method against sea surface movements.}, Keywords = {Line of sight, Image stabilization, Inertial platform, Submarine periscope.}, volume = {4}, Number = {1}, pages = {1-11}, publisher = {Iranian Society of Instrumentation and Control Engineers}, title_fa = {پایدارسازی خط دید پریسکوپ‌های زیردریایی}, abstract_fa ={در این مقاله، روشی برای پایدارسازی تصویر در پریسکوپ زیردریایی با درنظر گرفتن اغتشاشات و نوسانات سطح دریا ارائه خواهدشد. این نوسانات می تواند تصویر دریافتی توسط پریسکوپ را ناپایدار کرده و اطلاعات دریافتی از اهداف دریایی، زمینی یا هوایی را تغییردهد. برای غلبه بر این مشکل نیاز به الگوریتم پایدارساز تصویری است که با تولید سیگنال های مرجع مناسب برای سروموتورها، حرکات نامطلوب تصویر را دفع‌کند. برای استخراج معادلات پایدارساز تصویر از تبدیلات دورانی و همگن استفاده خواهد شد. این معادلات برای دو حالت مختلف استخراج خواهند شد: 1- فاصله تا هدف معلوم است و 2- فاصله تا هدف معلوم نیست. در واقع، این معادلات فضای ورودی را به فضای سه بعدی خروجی نگاشت می کنند. فضای ورودی شامل زوایای انحراف سکوی پریسکوپ، فاصله تا هدف که می تواند اندازه گیری شده و یا توسط اپراتور مشخص شود (داده اختیاری)، و اطلاعات وضعیت مطلوب که توسط اپراتور تعیین می شود. فضای خروجی شامل سه سیگنال مرجع برای سه سروموتور پریسکوپ است. این روش برروی پریسکوپ زیردریایی آزمایشگاهی که برروی سکوی شبیه ساز امواج دریا نصب شده، اجرا شده است. نتایج آزمایشگاهی عملکرد خوب روش پیشنهادی در مقابله با نوسانات دریایی را نشان می‌دهد.}, keywords_fa = {خط دید, پایدارسازی تصویر, سکوی اینرسی, پریسکوپ زیردریایی}, url = {http://joc.kntu.ac.ir/article-1-141-en.html}, eprint = {http://joc.kntu.ac.ir/article-1-141-en.pdf}, journal = {Journal of Control}, issn = {2008-8345}, eissn = {2538-3752}, year = {2010} } @article{ author = {Sadeghzadeh, Arash and Momeni, Hamidrez}, title = {Shaping the Uncertainty Set Resulted from System Identification for Robust Control Design}, abstract ={In this paper, a new method for robust controller design for systems with ellipsoidal parametric uncertainty in terms of solutions to a set of Linear Matrix Inequalities (LMIs) is proposed. It is well-known that the resulted closed-loop robust performance depends as much on the controller as it depends on the shape of the uncertainty set. Subsequently, joint robust controller design/ uncertainty set shaping is investigated. Therefore, using input design in system identification, uncertainty set would be shaped for robust control design. This way, desired closed-loop performance and controller structure would be translated into the requirements on the input signal spectrum. The Simulation results show the effectiveness of our proposed method.}, Keywords = {Robust Control, Ellipsoidal Parametric Uncertainty, System Identification, Input Design, Uncertainty Set Shaping for Robust Control}, volume = {4}, Number = {1}, pages = {12-21}, publisher = {Iranian Society of Instrumentation and Control Engineers}, title_fa = {شکل‌دهی مجموعه نامعینی حاصل از شناسایی سیستم جهت طراحی کنترل‌کننده مقاوم}, abstract_fa ={در این مقاله روشی جهت طراحی کنترل‌کننده مقاوم برای سیستم‌های با نامعینی پارامتری بیضوی به‌صورت پاسخ به یک مجموعه از نامساوی‌های ماتریسی خطی ارائه شده است. از طرفی عملکرد بدست آمده با یک کنترل‌کننده مقاوم برای یک سیستم حلقه بسته با نامعینی پارامتری، نه تنها به خود کنترل‌کننده ارتباط خواهد داشت بلکه به مجموعه نامعینی پارامتری نیز مربوط می‌گردد. در ادامه مساله طراحی توام کنترل‌کننده و شکل‌دهی مجموعه نامعینی مورد بررسی قرار می‌گیرد. بدین ترتیب علاوه بر طراحی کنترل‌کننده مقاوم، با تعیین سیگنال مناسب ورودی در شناسایی سیستم، مجموعه نامعینی به ‌هدف طراحی کنترل‌کننده مقاوم شکل‌دهی می‌گردد. در شکل‌دهی مجموعه نامعینی پارامتری بیضوی، عملکرد مطلوب سیستم حلقه بسته و ساختار کنترل‌کننده لحاظ می‌گردد. شبیه‌سازی‌های انجام ‌شده بر روی یک سیستم واقعی نشان‌دهنده کارایی این روش است.}, keywords_fa = {کنترل مقاوم, نامعینی پارامتری بیضوی, شناسایی سیستم, طراحی سیگنال ورودی, شکل‌دهی نامعینی به‌هدف کنترل}, url = {http://joc.kntu.ac.ir/article-1-142-en.html}, eprint = {http://joc.kntu.ac.ir/article-1-142-en.pdf}, journal = {Journal of Control}, issn = {2008-8345}, eissn = {2538-3752}, year = {2010} } @article{ author = {ShakooriGanjavi, Hamed and Arabi, Mojtab}, title = {Introduction to a Novel Fuzzy Filter for Smoothing 2-Dimensional Signals}, abstract ={: Infection of the correct data by various kinds of noise in transmission or reception of communication signals is an undeniable fact. Data errors may also exist in statistical socio-economic measurements. Annihilation or reduction of noise is a field that attracts many researchers. On the other hand, fuzzy theory has appeared as a powerful tool in this field. Fuzzy filters are often strong in smoothing of corrupted signals, whereas these filters have simple structure. This paper presents a novel fuzzy logic based smoothing filter that has shown both accuracy and simplicity in recovering noisy images by sharpness reduction. Indeed, the proposed procedure is generalization of a previously introduced Fuzzy Smoothing Filter (FSF) for one-dimensional signals. In this method, the sharpness of each point is first determined assigning an index term. Then the procedure looks for “very sharp” points and then smoothes by sharing the values of the eight (or more) neighboring points to correct their values. The lower is the average sharpness of the signal the lower is the signal noise level. This way, the method smoothes out the sharpness and hence reduces the noise of the mix data. To obtain experimental results of the proposed procedure, it is applied to enhance color images corrupted by various levels of noise. The results are compared with some other known methods like AWFM, PWLFIRE and DSFIRE. This comparison exhibits superiority of the proposed method in numerical measures and visual inspection. The method has been designed for annihilation of all kinds of impulse noise in any two-dimensional signals, especially socio-economic statistical data.}, Keywords = {Image Processing, Smoothing Filter, Fuzzy Filter, Nonlinear Digital Filter, Impulse Noise Reduction, Color Image Enhancement.}, volume = {4}, Number = {1}, pages = {22-32}, publisher = {Iranian Society of Instrumentation and Control Engineers}, title_fa = {ارائه یک روش جدید فازی برای هموار سازی سیگنال های دوبُعدی}, abstract_fa ={پیش از این یک روش ساده برای هموارسازی سیگنال های تک بعدی، مبتنی بر یک قانون فازی ارائه شده است. در این مقاله روش ساده و موثر مذکور به هموارسازی سیگنال های دوبُعدی توسعه داده شده است. در این روش ابتدا نقاط تیز با استفاده از مفهوم متغیرهای زبانی تعریف و سپس با مشارکت نقاط همسایه هموار می شوند. این روش برای کاهش اثر همه انواع نویز ضربه، در سیگنال های دوبُعدی طراحی شده است. الگوریتم پیشنهادی دارای سه مرحله است. در مرحله اول شاخص تیزی تمام نقاط سیگنال محاسبه می شود. مجموعه فازی « نقاط تیز» در مرحله دوم تشکیل می شود. در مرحله پایانی، داده های نقاط عضو در مجموعه فازی مذکور بامشارکت داده های همسایگان آن نقاط تعدیل می شوند. حفظ نقاط آسیب ندیده در سیگنال، یکی از مزیت های اصلی این روش است. برای بدست آوردن نتایجِ شبیه سازیِ روش پیشنهادی، این روش برای حذف نویز از تصاویر سیاه و سفید و رنگی (به عنوان یک سیگنال دوبُعدی) پیاده سازی شده است. نتایج بدست آمده از روش پیشنهادی در مقایسه با نتایج بدست آمده از فیلترهایی مانند AWFM، PWLFIRE و DSFIRE کارایی الگوریتم پیشنهادی را نشان می دهد.}, keywords_fa = {هموارسازی دوبعدی, پردازش تصویر, فیلتر فازی, فیلتر دیجیتال غیرخطی, کاهش نویز ضربه, بهبود تصویر رنگی}, url = {http://joc.kntu.ac.ir/article-1-145-en.html}, eprint = {http://joc.kntu.ac.ir/article-1-145-en.pdf}, journal = {Journal of Control}, issn = {2008-8345}, eissn = {2538-3752}, year = {2010} } @article{ author = {Jafari, Ehsan and Moshiri, Behzad and Salahshoor, karim and Ramezani, Ami}, title = {Adaptive Freeway Traffic State Estimator based on Fusion of the Model Parameters Estimates}, abstract ={This paper presents real-data testing results of a real-time freeway traffic state estimator. The general approach to real-time adaptive of freeway traffic state estimation is based on nonlinear macroscopic traffic flow modeling and extended Kalman fliter algorithm. Macroscopic traffic flow model contains three important and unknown parameters (free speed, critical density and exponenet), which should be estimated with off-line or on-line methods. One innovative aspects of the estimator is the real-time joint estimation of traffic flow variables (traffic flow, mean speed and traffic density) and model parameters, that leads to some significant features such as: avoidance of prior model calibration, automatic adaption to changing external conditions (e.g. weather conditions, traffic composition,…). The purpose of the reported real-data testing is, first, to demonstrate some obstacles in previous methods, second, to propose two methods based on dual filtering and fosion of the model parameter estimates for improving the previous methods.}, Keywords = {Traffic State Estimation, Macroscopic Traffic Flow Model, Extended Kalman Filter, Adaptive Filter, Estimation Fusion. }, volume = {4}, Number = {1}, pages = {33-42}, publisher = {Iranian Society of Instrumentation and Control Engineers}, title_fa = {تخمین زن تطبیقی حالات ترافیک با استفاده از ایده ترکیب تخمین پارامترهای مدل ترافیک}, abstract_fa ={در این مقاله نتایج شبیه سازی تخمین زن غیرخطی حالات ترافیک با اندازه گیری های ترافیکی بیان شده اند. رویکرد عمومی برای تخمین تطبیقی و زمان حقیقی حالات ترافیک بزرگراه بر مبنای مدل ماکروسکوپیک غیرخطی ترافیک و فیلترکالمن تعمیم یافته می باشد. مدل ماکروسکوپیک ترافیک دارای سه پارامتر مهم، نامعلوم و متغیر: سرعت آزاد، چگالی بحرانی و توان می باشد که این پارامترها را باید با روش های برون خط و یا برخط تعیین کرد. یکی از زمینه های جدید در تخمین حالات ترافیک، تخمین برخط متغیرهای ترافیک (جریان ترافیک، سرعت متوسط و چگالی ترافیک) و پارامترهای مهم مدل ترافیک می باشد که از مزایای مهم این روش نسبت به تخمین برون خط پارامترهای مدل می توان به: عدم نیاز به پردازش خارج خط برای تعیین این پارامترها، تطبیق اتوماتیک و برخط مدل با تغییر در شرایط محیطی و ... اشاره کرد. در این مقاله نیز رویکرد تخمین برخط متغیرهای ترافیک به همراه پارامترهای مدل اتخاذشده است و بعضی از نقاط ضعف در روش های قبل با شبیه سازی ها نشان داده شده اند و در ادامه دو روش مبتنی بر فیلترینگ مجزا و ترکیب تخمین پارامترهای مدل ترافیک، برای بهبود عملکرد روش های پیشین ارائه شده اند و با تست این روش ها با کمک اطلاعات حقیقی ترافیکی، مزایای روش های پیشنهادی بیان شده اند.}, keywords_fa = {تخمین حالات ترافیک, مدل ماکروسکوپیک جریان ترافیک, کالمن فیلتر تعمیم یافته, فیلتر تطبیقی, ترکیب تخمین.}, url = {http://joc.kntu.ac.ir/article-1-143-en.html}, eprint = {http://joc.kntu.ac.ir/article-1-143-en.pdf}, journal = {Journal of Control}, issn = {2008-8345}, eissn = {2538-3752}, year = {2010} } @article{ author = {Pourgholi, Mahdi and JohariMajd, Vahi}, title = {A New Non-fragile H-infinity PI-Filtered-Error Adaptive Observer for a Class of Nonlinear Time-Delay Systems}, abstract ={In this paper, parameter and state estimation problem in time delay uncertain systems in the presence of observer gain perturbations is discussed which are linear in unknown parameters and nonlinear in states. A nonlinear non-fragile proportional-integral filtered-error adaptive observer is designed, and its stability conditions based on Lyapunov technique are derived. The optimal gain with maximum disturbance attenuation level among a solution set that satisfies the observer stability conditions is derived using linear matrix inequality approach. A numerical example is provided to demonstrate the effectiveness of the proposed method and the simulation results are provided.}, Keywords = {Nonlinear observer, time delay system, adaptive observer, robust estimation, H-infinity design, linear matrix inequality}, volume = {4}, Number = {1}, pages = {43-51}, publisher = {Iranian Society of Instrumentation and Control Engineers}, title_fa = {طراحی یک رویتگر تطبیقی مقاوم و غیر شکننده با خطای فیلتر شده‌ی PI برای دسته‌ای از سامانه‌های غیرخطی تاخیردار}, abstract_fa ={در این مقاله مساله تخمین همزمان پارامتر و حالت در سامانه‌های دارای عدم قطعیت تاخیردار با حضور اغتشاش در بهره‌ی رویتگر مورد بررسی قرار گرفته است. فرض برآن است که سامانه‌ نسبت به‌پارامترهای نامعلوم خطی و نسبت به‌متغیرهای حالت‌ غیر خطی باشد. یک رویتگر غیرخطی تطبیقی مقاوم و غیر شکننده با خطای فیلتر شده‌ی تناسبی- انتگرالی (PI) برای تخمین همزمان بردارهای پارامتر و حالات سامانه‌ی طراحی شده و پایداری آن بر پایه روش لیاپانوف استخراج گردیده است. بهره‌ی‌ بهینه این رویتگر به‌طوریکه بتواند اثر اغتشاش را در تخمین کمینه نماید، از میان مجموعه جوابهایی که می‌تواند شرایط پایداری رویتگر را فراهم کند به‌روش نابرابری‌های ماتریسی خطی بدست آورده می‌شود. یک مثال عددی به‌منظور نشان دادن تأثیر روش پیشنهادی ارائه و نتایج شبیه سازی آن گزارش گردیده است.}, keywords_fa = {رویتگر غیرخطی, سامانه‌های تاخیردار, رویتگر تطبیقی, تخمین مقاوم, طراحی مقاوم, نابرابری‌های ماتریسی خطی}, url = {http://joc.kntu.ac.ir/article-1-146-en.html}, eprint = {http://joc.kntu.ac.ir/article-1-146-en.pdf}, journal = {Journal of Control}, issn = {2008-8345}, eissn = {2538-3752}, year = {2010} } @article{ author = {ArabAmeri, Hassan and Arvan, Mohammad Rez}, title = {Hardware in the Loop Simulator Implementation by Signal Injection Method for Control System of a Special Missile}, abstract ={The hardware in the loop simulation is the main method for evaluation of the missile guidance and control system befor flight test. Implementation of this tester in IR homing missile requires accurate and expensive instruments for generate IR scene and rotate the seeker in three dimensions. Signal injection method obviates these equipments by simulation and generation the output signal of IR detector. This paper explains implementation hardware in the loop of autopilot circuits of an IR homing missile. First, evaluation and validation of six degree of freedom simulation was done by using the practical test results. It was done by simulating the laboratory testers and analyzing the command factor. By using this method the gain of missile guidance and control loops in simulation adjusted by real values from laboratory tests. Implemnting the autopilot circuits in the simulation and realization the signal injection method was done by making real time simulation and designing the suitable interface circuit. The compatibility of the results from hardware in the loop and software simulation shows precision of the implementation. Small variance between results has analyzed by the effect of linear signal phase.}, Keywords = {Signal Injection, Autopliot, hardware in the loop, Six degree of freedom simulation, Validation, Command factor}, volume = {4}, Number = {1}, pages = {52-60}, publisher = {Iranian Society of Instrumentation and Control Engineers}, title_fa = {پیاده‌سازی آزمون‌گر سخت‌افزار در حلقه به روش تزریق سیگنال برای سامانه کنترل موشک خاص}, abstract_fa ={کامل‌ترین روش ارزیابی سامانه هدایت و کنترل یک موشک، قبل از آزمون پروازی شبیه‌ساز سخت افزار درحلقه است. برای پیاده‌سازی این روش در موشک‌های آشیانه‌یاب مادون قرمز نیاز به تجهیزات دقیق و گران‌قیمتی به منظور تولید صحنه مادون قرمز و دوران جستجوگر در فضای سه‌بعدی است. روش تزریق سیگنال با شبیه‌سازی و تولید سیگنال خروجی آشکارساز مادون قرمز، نیاز به این تجهیزات گران‌قیمت و پیچیده را برطرف می‌سازد. این مقاله به پیاده‌سازی سخت‌افزار در حلقه مدارات خودخلبان یک موشک آشیان‌یاب مادون قرمز اختصاص دارد، ابتدا به کمک آزمایشات عملی ارزیابی و معتبرسازی شبیه‌سازی شش درجه آزادی صورت گرفته است. این کار با شبیه‌سازی عملکرد تسترهای آزمایشگاهی و بررسی پارامتری به نام فاکتور فرمان در آنها صورت گرفته است. به کمک این روش بهره حلقه هدایت و حلقه کنترل موشک در شبیه‌سازی، با مقادیر واقعی بدست آمده در آزمایشگاه تنظیم گردیده است. قرار دادن مدارات خودخلبان بصورت سخت‌افزاری در شبیه‌سازی و تحقق روش تزریق سیگنال، با زمان واقعی کردن شبیه‌سازی شش درجه آزادی و طراحی مدار واسط مناسب صورت پذیرفته است. نزدیکی نتایج حاصل از سخت‌افزار در حلقه با نتایج شبیه‌سازی نرم‌افزاری کامل شش درجه آزادی صحت کار انجام گرفته را نشان می‌دهد. اختلاف جزیی بین نتایج با بررسی فاز سیگنال خطی‌ساز تحلیل گردیده است.}, keywords_fa = {تزریق سیگنال- خودخلبان- سخت‌افزار در حلقه- شبیه‌سازی شش درجه آزادی- معتبرسازی- فاکتور فرمان}, url = {http://joc.kntu.ac.ir/article-1-147-en.html}, eprint = {http://joc.kntu.ac.ir/article-1-147-en.pdf}, journal = {Journal of Control}, issn = {2008-8345}, eissn = {2538-3752}, year = {2010} } @article{ author = {Sadigh, Mohammad Jafar and Tahmasian, Sevak}, title = {Application of Dynamic Constraint Equations to Open Loop Control of Redundant Manipulators}, abstract ={This paper presents a novel method for path planning of redundant manipulators. The idea is to use load distribution as an objective function for resolving kinematic redundancy. The method is based on imposing a set of convenient relation among joint torques as dynamic constraints to system. Two algorithms for path planning of redundant manipulators subject to dynamic constraints are proposed. The first algorithm takes advantage of all necessary dynamic constraint equations which can be approximately solved using a pseudo-inverse technique, whereas the second algorithm is based on finding a good starting point with fair load distribution and generate the path by imposing as many dynamic constraint equations as the number of degrees of redundancy. The results for path planning of a 3-DOF planar manipulator using this method are presenteded.}, Keywords = {Redundant manipulators, Path planning, Load distribution,}, volume = {4}, Number = {1}, pages = {61-71}, publisher = {Iranian Society of Instrumentation and Control Engineers}, title_fa = {کاربرد معادلات قیود نیرویی در طراحی مسیر و کنترل مدار باز بازوهای مکانیکی افزونه}, abstract_fa ={این مقاله روش جدیدی را برای طراحی مسیر بازوهای مکانیکی افزونه ارائه می نماید. در این روش با اعمال قیود نیرویی مناسب، هدف ثانویه توزیع بار نسبی بین عملگرها علاوه بر تعقیقب مسیر محقق می شود. دو الگوریتم برای این منظور پیشنهاد شده است. الگوریتم اول از مجموعه کامل معادلات لازم برای توزیع بار بین عملگرها سودجسبته و سپس مجموعه فوق معین معادلات حاصل از افزودن این معادلات به معادلات سینماتیکی را به روش شبه معکوس وزن دار حل می نماید. الگوریتم دوم، اما، با انتخاب یک نقطه شروع مناسب که دارای شرایط توزیع بار قابل قبول استآغاز میشود. این الگوریتم سپس با افزودن تعداد معادلات قید نیرویی لازم (به تعداد درجات افزونگی) به معادلات سینماتیک دیفرانسیلی حرکت پاسخی را به دست می دهد که ضمن برآورده نمودن کامل شرط تعقیب مسیر نسبت بار هر عملگر به حد مجاز آن را در یک محدوده تعریف شده قابل قبول نگه می دارد. نتایج برای یک ربات سه عضوی صفحه ای ارائه و با نتایج حل های قبلی مقایسه شده است.}, keywords_fa = {ربات های افزونه, طراحی مسیر, کنترل مدار باز, توزیع بار, قیود نیرویی}, url = {http://joc.kntu.ac.ir/article-1-144-en.html}, eprint = {http://joc.kntu.ac.ir/article-1-144-en.pdf}, journal = {Journal of Control}, issn = {2008-8345}, eissn = {2538-3752}, year = {2010} } @article{ author = {KardehiMoghaddam, Reihaneh and Pariz, Naser and ModirShanechi, Hasan and VahidianKamyad, Ali}, title = {Using Directional Enlargement of Domain of Attraction to Increase Critical Clearing Time of Nonlinear Systems}, abstract ={In this work we use directional enlargement of domain of attraction to increase critical clearing time of nonlinear systems. To find the optimal control parameters, we use measure theory which converts the enlargement problem to a linear programming problem. At first step we find the critical directions of system, along them the system instability happens.  After that we find optimal controlling parameters to extend domain of attraction along directions of interest. The efficiency of the proposed method is verified in simulation part for increasing critical clearing time of a power system with four machines.}, Keywords = {DA enlargement, measure theory, optimization, increasing critical clearing time, power systems}, volume = {4}, Number = {2}, pages = {1-10}, publisher = {Iranian Society of Instrumentation and Control Engineers}, title_fa = {افزایش زمان بحرانی سیستمهای غیر خطی بوسیله گسترش جهت دار ناحیه جذب}, abstract_fa ={دراین مقاله ایده جدید گسترش جهت دار ناحیه جذب برای افزایش زمان بحرانی سیستم های غیر خطی ارایه می شود. برای محاسبه مقادیر بهینه پارامترهای کنترلی گسترش دهنده ناحیه جذب، از تئوری اندازه  استفاده کرده ایم. بوسیله این روش می توان مسئله بهینه سازی غیر خطی گسترش جهتدار ناحیه جذب را به یک مسئله بهینه سازی خطی با ساختار استاندارد تبدیل کرد. در این مقاله ابتدا راستای خروج مسیر حالت سیستم از حوزه جذب نقطه تعادل مورد نظر به عنوان جهت بحرانی در نظر گرفته می شود و سپس پارامترهای کنترلی سیستم به گونه ای تعیین می شوند که ناحیه جذب در این راستا بیشترین گستردگی را داشته باشد. در بخش شبیه سازی روش ارایه شده جهت افزایش زمان بحرانی یک سیستم قدرت چهار ماشینه- پنج خط اعمال شده است.}, keywords_fa = {گسترش جهتدار ناحیه جذب, تئوری اندازه, بهینه سازی, افزایش زمان بحرانی, سیستم قدرت}, url = {http://joc.kntu.ac.ir/article-1-131-en.html}, eprint = {http://joc.kntu.ac.ir/article-1-131-en.pdf}, journal = {Journal of Control}, issn = {2008-8345}, eissn = {2538-3752}, year = {2010} } @article{ author = {MohammadZaman, Iman and Momeni, Hamid Rez}, title = {PI Guidance Law Design using Circle Criterio}, abstract ={In this paper, a PI guidance law is proposed to nullify the LOS rate. Stability of the guidance dynamics including autopilot and seeker dynamics is analyzed by employing circle criterion. Stability conditions give an analytical bound for the time of the flight up to which stability can be assured. The stability bound of the new guidance law is less conservatism than PN guidance law. Also, this approach can be used as a tool for Guidance, Autopilot and seeker parameters design. Simulation results show the effectiveness and robustness of the proposed guidance law against maneuvering target as compared to PN.}, Keywords = {PI Guidance, Circle criterion, Autopilot Dynamic. }, volume = {4}, Number = {2}, pages = {11-19}, publisher = {Iranian Society of Instrumentation and Control Engineers}, title_fa = {طراحی قانون هدایت تناسبی-انتگرالی با استفاده از ملاک دایره}, abstract_fa ={در این مقاله یک قانون هدایت تناسبی-انتگرالی به‌منظور صفر کردن نرخ چرخش خط دید ارائه شده که در آن شرط پایداری حلقه هدایت در حضور دینامیک خودخلبان و جستجوگر با استفاده از ملاک دایره مورد ارزیابی قرار گرفته است. شرط ارائه شده یک محدوده برای زمان باقیمانده تا برخورد ارائه نموده که می‌تواند علاوه بر تضمین پایداری به عنوان ابزار طراحی پارامترهای قانون هدایت، خودخلبان و جستجوگر در نظر گرفته شود. شرط پایداری قانون هدایت جدید نسبت به قانون ناوبری تناسبی دارای فضای پایداری بیشتری بوده و از محافظه‌کاری کمتری برخوردار است. نتایج شبیه‌سازی نشان‌دهنده آن است که قانون هدایت جدید نسبت به قانون ناوبری تناسبی دارای قوام بیشتری نسبت به مانور هدف بوده و عملکرد بهتری از خود نشان داده است}, keywords_fa = {هدایت تناسبی-انتگرالی, ملاک دایره, دینامیک خودخلبان.}, url = {http://joc.kntu.ac.ir/article-1-133-en.html}, eprint = {http://joc.kntu.ac.ir/article-1-133-en.pdf}, journal = {Journal of Control}, issn = {2008-8345}, eissn = {2538-3752}, year = {2010} } @article{ author = {Ahmadi, Habib and Sedigh, Jafar}, title = {Safe Grasping and Manipulation of Delicate Object by a Two Fingers Dexterous Hand}, abstract ={Safe grasping and handling delicate object with fingertips need a sophisticated control algorithm capable of position and force control in one direction. Most of position-force control algorithms proposed so far divide the work space of manipulators into two subspace and control position in one subspace and force in the other one. Meanwhile, for safe grasping purpose we should apply force at minimum necessary level which itself is not a known quantity during motion, so the desired value of normal force is not known forehand. This paper propose a new position-force algorithm and employ that to accomplish pinching and moving delicate object with two multi-link fingers. Performance issues and parameters robustness with respect to friction coefficient is also addressed. Several numerical examples are provided to show versatility of the proposed method.}, Keywords = {Safe Grasping, Multi-phase Friction, Dexterous Hand, Fine Manipulation and Controller. }, volume = {4}, Number = {2}, pages = {20-35}, publisher = {Iranian Society of Instrumentation and Control Engineers}, title_fa = {جابجایی اجسام ظریف دوبعدی بوسیله یک پنجه با دو انگشت سه‌بندی}, abstract_fa ={گرفتن و جابجایی اجسام ظریف توسط ربات‌ها نیازمند الگوریتم کنترلی پیشرفته‌ای است تا موجب شود جسم با اعمال حداقل نیروی عمودی مهار شود. گرچه تا کنون الگوریتم‌های متعددی برای گرفتن اجسام توسط دست چند انگشتی ارائه شده‌است لیکن موضوع گرفتن اجسام ظریف و جابجایی آنها توسط انگشتان که نیازمند امکان کنترل موقعیت در راستای اعمال نیرو است موضوعی است که تا کنون راه حلی برای آن ارائه نشده‌است. به عبارت دیگر عمده الگوریتم‌های کنترل نیرو-موقعیت که تا کنون معرفی شده‌اند فضای کار را به دو زیر فضا تقسیم کرده و در یک زیرفضا موقعیت و در زیرفضای دیگر نیرو را کنترل می‌نمایند. این مقاله الگوریتم کنترلی جدیدی ارائه می‌نماید که برای نگهداری جسم با حداقل نیرو، تنها بر مبنای اندازه‌گیری نیروهای تماسی بین نوک انگشت و جسم جابجا شونده عمل می‌نماید. با توجه به ساختار کنترلر پیشنهادی و وابستگی آن به اطلاع از ضریب اصطکاک روش تخمین ضریب اصطکاک بر مبنای اندازه‌گیری صرف نیروهای تماسی ارائه شده‌است. کارائی کنترلر با ارائه شبیه‌سازی عددی بر اساس مدل دینامیکی کامل اصطکاک کولمبی در فازهای مختلف لغزش و عدم لغزش برای حرکت جسم توسط مچ و انگشتان مورد بررسی قرار گرفته‌است. }, keywords_fa = {گرفتن ایمن, اصطکاک چندفازی, دست چندانگشته, جابجایی و کنترلر.}, url = {http://joc.kntu.ac.ir/article-1-134-en.html}, eprint = {http://joc.kntu.ac.ir/article-1-134-en.pdf}, journal = {Journal of Control}, issn = {2008-8345}, eissn = {2538-3752}, year = {2010} } @article{ author = {Sarhadi, Pouria and Ghahramani, Nemat Ollah and MiryousefiAval, Rez}, title = {Nonlinear Modeling of a Hydraulic Actuator Considering Saturations in Amplitude and Rate Commands}, abstract ={In this paper, nonlinear model of a hydraulic actuator considering amplitude and rate saturations is identified. First actuator model with a first order transfer function and nonlinear functions of saturation with unknown parameters are taken in account, then by defining two suitable destination functions and numerically optimization of them, unknown parameters are estimated. Introduced model appropriately has described the nonlinear behavior of the actuator and has higher accuracy due to conventional linear models. Comparison between nonlinear simulation results using new model and the experimental tests, show the fidelity of this model. This model has large applications in flying systems autopilot designing, also it could be used as the costly real actuators in simulation laboratory.}, Keywords = {Nonlinear Modelling, Saturation, Actuator, Autopilot.}, volume = {4}, Number = {2}, pages = {36-43}, publisher = {Iranian Society of Instrumentation and Control Engineers}, title_fa = {مدلسازی غیرخطی یک عملگر هیدرولیکی با در نظر گرفتن عامل اشباع در دامنه و سرعت فرامین}, abstract_fa ={در این مقاله مدل غیرخطی یک عملگر هیدرولیکی با در نظر گرفتن عامل اشباع دامنه و سرعت شناسائی شده است. ابتدا مدل عملگر با یک تابع تبدیل درجه یک و توابع غیرخطی اشباع با پارامترهای مجهول در نظر گرفته شده، سپس با تعریف دو تابع هدف مناسب و بهینه‌سازی عددی آنها، پارامترهای مجهول تخمین‌زده شده‌اند. مدل معرفی شده به خوبی رفتار غیرخطی عملگر را نشان داده و نسبت به مدلهای مرسوم خطی دقت بالاتری دارد. مقایسه نتایج شبیه‌سازی غیرخطی با استفاده از مدل جدید و آزمایشات تجربی، صحت مدل جدید را به اثبات می‌رساند. این مدل در طراحی اتوپایلوت برای اجسام پرنده کاربرد فراوانی دارد، بعلاوه می‌توان از آن، در آزمایشگاه شبیه‌سازی به جای عملگرهای گران‌قیمت واقعی استفاده نمود.}, keywords_fa = {مدل‌سازی غیرخطی, اشباع, عملگر, اتوپایلوت}, url = {http://joc.kntu.ac.ir/article-1-137-en.html}, eprint = {http://joc.kntu.ac.ir/article-1-137-en.pdf}, journal = {Journal of Control}, issn = {2008-8345}, eissn = {2538-3752}, year = {2010} } @article{ author = {Armin, Mohammad Azim and RajabiMashhadi, Habib and Lotalipour, Mohammadrez}, title = {Analysis of Collusive Behavior of Generation Companies in Power Market using Game Theory}, abstract ={Power Market, due to unique characteristics of power system, can not be considered as a competitive market. It is much more like an oligopoly market where small numbers of Generation Companies (GenCos) compete to supply the market demand. It became more obvious in 1990s and 2001 as some major crisis hit power markets around the globe. In such a situation, the ability of market participants could raise prices over the competitive level. On the other hand, there is also possible GenCos collude and as a result the market prices rise. The ability of raising the price in collusion is highly dependent on price elasticity of demand. In this paper, at first several reported recent research works related to the collusive behavior in the power market are reviewed. Then, an analytic model based on game theory is proposed to analyze the behavior of participants in competitive and collusive market states. Using the proposed model on a simple system, variation of the market price in both competitive & collusive states are investigated and effects of price elasticity on equilibrium point in a collusive state are studied. Furthermore, the numerical results obtained from the proposed collusion model and a monopolistic model of the market, are compared and the differences are interpreted.}, Keywords = {Game Theory, Nash Equilibrium, Power Market, Oligopoly, Collusion, Monopoly}, volume = {4}, Number = {2}, pages = {44-54}, publisher = {Iranian Society of Instrumentation and Control Engineers}, title_fa = {مدل‌سازی تبانی واحد‌های تولیدی در بازار برق با کمک نظریه بازی‌ها}, abstract_fa ={بازار برق، به دلیل ویژگی‌های خود نمی‌تواند به شکل یک بازار رقابت کامل در نظر گرفته شود. به  ویژه به دلیل تعداد نسبتا کم تولیدکنندگان می‌توان آن را یک بازار رقابت چند‌جانبه نامید. این مسئله با بروز بحران‌هایی در دهه 90 میلادی و سال 2001 در بازار‌های برق در جهان نمود بیشتری یافت. در این حالت قدرت عوامل تشکیل‌دهنده، قیمت بازار را از مقدار رقابتی افزایش خواهد داد. از طرفی امکان تبانی بین واحدهای بازار نیز وجود دارد که موجب خواهد شد تا قیمت‌ها در بازار بالاتر رود. از سویی، بالا رفتن قیمت در تبانی متاثر از وابستگی بار به قیمت در بازار است. در این مقاله، نخست ویژگی‌های بازار برق در ارتباط با تبانی به همراه برخی موارد دیده شده از تبانی در بازارهای برق دنیا تشریح شده است. سپس، یک مدل تحلیلی بر پایه نظریه بازی‌ها، برای رفتار بازیگران بازار در شرایط رقابتی و شکل‌گیری تبانی ارائه شده است. با کمک مدل ارائه شده، تغییرات قیمت بازار در شرایط رقابتی و هم‌چنین در شکل‌گیری تبانی مورد مطالعه قرار گرفته است و اثر کشش تقاضا بر نقطه تعادل تبانی بررسی شده است. بعلاوه، با کمک نتایج عددی بدست آمده از این مدل، تبانی با حالت انحصاری بازار مقایسه شده است و تفاوت‌های آنها نشان داده شده است.}, keywords_fa = {نظریه بازی‌ها, تعادل نش, بازار برق, بازار رقابت چندگانه, تبانی, انحصار}, url = {http://joc.kntu.ac.ir/article-1-135-en.html}, eprint = {http://joc.kntu.ac.ir/article-1-135-en.pdf}, journal = {Journal of Control}, issn = {2008-8345}, eissn = {2538-3752}, year = {2010} } @article{ author = {Esmaeli, Mansoureh and Shirvani, Mansour}, title = {Time Delay MIMO System Control Using Dominant Gain Compensator}, abstract ={A new method is presented in this paper to improve the performance of time delay Multiple-Input Multiple-Output systems. The method uses a specific compensator for each of the control loops by which the non-minimum phase characteristic of the open loop functiond changes to minimum phase. When using the proposed added compensator for robustness of the system it is sufficient that compensater becomes dominant gain with respect to the upper norm of the uncertainty of the process. The proposed method is applicable easily in a convetional feedback control loop.}, Keywords = {MIMO Systems, Time Delay, Robustness, Dominant Gain Concept. }, volume = {4}, Number = {2}, pages = {55-65}, publisher = {Iranian Society of Instrumentation and Control Engineers}, title_fa = {کنترل فرآیندهای دارای تاخیر زمان در سیستمهای چند ورودی چند خروجی با استفاده از جبرانگر بهره غالب}, abstract_fa ={در این مقاله روشی نوین برای بهبود عملکرد سیستمهای چند ورودی چند خروجی دارای تاخیر زمان ارائه شده است. در این روش، در هر حلقه کنترل، بر اساس مفهوم بهره غالب، تابع خاصی به تابع انتقال حلقه باز افزوده می شود و بدین طریق رفتار تابع حلقه باز کلی، از وضعیت غیر حداقل فاز به حداقل فاز تبدیل می شود. در موقع بکار بردن جبرانگر پیشنهادی برای مقاوم شدن حلقه، کافی است که جبرانگر مورد نظر نسبت به بالاترین نرم محدوده خطای مدل، به صورت بهره غالب طراحی شود. روش پیشنهادی، روشی کاربردی بوده و به راحتی می تواند در یک حلقه پس خور رایج مورد استفاده قرار بگیرد.}, keywords_fa = {چند ورودی چند خروجی, تاخیر زمان, کنترل مقاوم, مفهوم بهره غالب }, url = {http://joc.kntu.ac.ir/article-1-132-en.html}, eprint = {http://joc.kntu.ac.ir/article-1-132-en.pdf}, journal = {Journal of Control}, issn = {2008-8345}, eissn = {2538-3752}, year = {2010} } @article{ author = {Alvandi, Mahdi and Fadaee, Abbas}, title = {Nonlinear Modeling and PID Control System Design for a Typical Drum Steam Generator}, abstract ={In this paper, nonlinear modeling and control of a typical drum steam generator are studied. At first, dynamics equations governing the steam generator are derived using physical principles and parameters. In fact, it is intended to combine some models presented in existing literature in order to construct a stronger model, which is to be based only on physical parameters, of steam generator dynamics. Next, these equations are simulated using numerical methods and open-loop responses of the steam generator system, which is inherently unstable, are obtained and investigated. Furthermore, considering boiler-follow mode as the main control mode, two PID controllers are designed using Ziegler–Nichols tuning rules. The Controllers are individually applied to the main steam pressure and the drum water level loops. During design process, the interaction between the steam pressure and the water level is well investigated and explained. This model can be used in researches and studies on the steam generator dynamics optimization and also on the different modern control theories applications.}, Keywords = {Nonlinear modeling, steam generator, steam pressure, drum water level, PID control}, volume = {4}, Number = {2}, pages = {66-79}, publisher = {Iranian Society of Instrumentation and Control Engineers}, title_fa = {مدل‌سازی غیر خطی و طراحی سیستم کنترل PID برای یک مولد بخار استوانه دار}, abstract_fa ={در این مقاله، مدل‌سازی غیر خطی و کنترل یک مولد بخار استوانه دار مورد بررسی قرار گرفته است. ابتدا معادلات دینامیکی حاکم بر مولد بخار با توجه به اصول و پارامتر های فیزیکی استخراج شده است. در واقع ترکیب جدیدی از مدل های ارائه شده در ادبیات موجود، مد نظر قرار گرفته است تا بتوان یک مدل قوی‌تر از دینامیک مولد بخار را که صرفاً مبتنی بر پارامتر های فیزیکی باشد، به دست آورد. سپس این مدل با روش های عددی حل شده است و پاسخ های ‌حلقه‌باز سیستم مولد بخار که به طور ذاتی ناپایدار است، به دست آمده و تحلیل شده اند. همچنین با انتخاب سبک بویلر پیرو به عنوان سبک کنترل، دو کنترلگر PID یکی برای کنترل فشار بخار خروجی مافوق‌گرم‌کن ها و دیگری برای کنترل سطح آب استوانه، با استفاده از قواعد تنظیم زیگلر-نیکولز طراحی شده است. همچنین بر‌هم‌کنش بین فشار بخار و سطح آب نیز بررسی و توضیح داده شده است. این مدل می تواند برای تحقیق و مطالعه در زمینه بهینه سازی دینامیک مولد بخار و اعمال تئوری های مختلف کنترل مدرن بر روی آن،‌ مورد استفاده قرار گیرد.}, keywords_fa = {مدل‌سازی غیر خطی, مولد بخار, فشار بخار,‌ سطح آب استوانه, کنترل PID}, url = {http://joc.kntu.ac.ir/article-1-136-en.html}, eprint = {http://joc.kntu.ac.ir/article-1-136-en.pdf}, journal = {Journal of Control}, issn = {2008-8345}, eissn = {2538-3752}, year = {2010} } @article{ author = {Jamshidi, Fatemeh and HamidiBeheshti, Mohammad Taghi}, title = {Improving the H2/H∞ Control Performance Using Supervisory Based Switching}, abstract ={In this paper, a supervisory based switching strategy is employed to solve the H2/H∞ multi objective controller design. Using linear matrix inequalities, two distinict controllers are designed to meet the H2 and H∞ performance specifications. A state realization for each controller transfer matrix is found such that the asymptotical stability of the closed-loop switching system is guaranteed for any switching sequence. A supervisor is used to diagnose the exogenous input changes and switch to the relevant controller. Simulation results show that switching strategy improves the performance of the controller and reduces the conservation in comparison with the common H2/H∞ controller}, Keywords = {Linear Matrix inequality, Realization Theory, Stability Theory, Supervisor, Switching H2/H∞ control}, volume = {4}, Number = {3}, pages = {1-14}, publisher = {Iranian Society of Instrumentation and Control Engineers}, title_fa = {بهبود عملکرد کنترلگر چندمنظوره H2/H∞ با استفاده از استراتژی کلیدزنی با سرپرستی و تضمین پایداری بر مبنای تابع لیاپانوف مشترک}, abstract_fa ={طراحی کنترل کننده برای سیستم های پیچیده شامل بهینه سازی اهداف مختلف و اغلب مغایر می باشد که به یک مساله طراحی چندمنظوره می انجامد. از آنجا که با استفاده از یک کنترل کننده نمی توان تمام اهداف را به طور بهینه برآورده نمود، در این مقاله، از رویکرد کلیدزنی با سرپرستی برای حل مساله کنترل چندمنظوره H2/H∞ استفاده شده است. با استفاده از نامساوی های ماتریسی خطی، دو کنترل کننده مجزا برای تامین اهداف عملکردی H2 و H∞ طراحی گردیده است. برای ماتریس تبدیل هر کنترل کننده نمایش فضای حالت به گونه ای یافت شده که برای هر سیگنال کلیدزنی سیستم حلقه بسته پایدار مطلق باقی بماند. سرپرست کلیدزنی ورودی های خارجیِ نویز، اغتشاش و ورودی مرجع را تشخیص داده و کنترل کننده مربوط به آن را در حلقه قرار می دهد. رویکرد متداول کنترل چندمنظوره H2/H∞، طراحی کنترل کننده واحدی است که اهداف عملکردی H2 و H∞ را برآورده می سازد. نتایج شبیه سازی نشان می دهد که در مقایسه با کنترل کننده چندمنظوره H2/H∞ متداول، استراتژی کلیدزنی محافظه کاری را کاهش داده و عملکرد کنترل کننده را به طور قابل ملاحظه ای بهبود بخشیده است.}, keywords_fa = {پایداری, تحقق فضای حالت, سرپرست تشخیص ورودی خارجی, کنترلگر کلیدزنی باسرپرستی H2/H∞, نامساوی های ماتریسی خطی}, url = {http://joc.kntu.ac.ir/article-1-114-en.html}, eprint = {http://joc.kntu.ac.ir/article-1-114-en.pdf}, journal = {Journal of Control}, issn = {2008-8345}, eissn = {2538-3752}, year = {2010} } @article{ author = {Sharifi, Arash and AliyariShoorehdeli, Mahdi and Teshnehlab, Mohamm}, title = {Semi-polynomial Takagi-Sugeno-Kang Type Fuzzy System for System Identification and Pattern Classification}, abstract ={In this study a new type of Takagi-Sugeno-Kang (TSK) type fuzzy system with dimension reduction section at the input stage called Semi-polynomial data Mapping Fuzzy Inference System (SPMFIS) is proposed. In the proposed method a semi-polynomial feature map is used to transform the input variables to new extracted features with low dimensions. At the next step, these new features are used as the input vector of ANFIS structure. Also gradient descent algorithm is chosen for training parameters of ANFIS and SPM parts of the proposed method. In order to evaluate the capability of the proposed method, its applications in classification of some different benchmark data sets, system identification, and time series prediction have been studied. The results show that the proposed method performs better than the conventional models in classification, identification and time series prediction.}, Keywords = {TSK type fuzzy system, gradient descent algorithm, pattern classification, system identification and time series prediction}, volume = {4}, Number = {3}, pages = {15-28}, publisher = {Iranian Society of Instrumentation and Control Engineers}, title_fa = {معرفی سیستم فازی شبه چند جمله‌ای تاکاگی-سوگنو-کانگ با کاربرد در شناسایی سیستم و کلاس بندی الگو}, abstract_fa ={در این مقاله به معرفی ساختاری نوین از سیستم‌ فازی تاکاگی-سوگنو-کانگ (TSK) که دارای بخش استخراج ویژگی در قسمت ورودی می‌باشد، می‌پردازیم. روش پیشنهادی تحت عنوانSemi-Polynomial data Mapping Fuzzy Inference System و به اختصار (SPMFIS) معرفی می‌شود. در روش پیشنهادی از یک نگاشت داده شبه چند جمله‌ای به منظور تبدیل ورودیهای اصلی به ورودیهای جدید با ابعاد کاهش یافته استفاده می‌شود. در گام بعد خروجی حاصل از نگاشت داده شبه چند جمله‌ای به عنوان ورودی سیستم فازی که در این مقاله از شبکه Adaptive Network Based Fuzzy Inference System (ANFIS) بدین منظور استفاده شده است به کار می‌رود. به منظور آموزش پارامترهای شبکه ANFIS و بخش نگاشت داده شبه چند جمله‌ای، از الگوریتم گرادیان نزولی استفاده شده است. همچنین به منظور بررسی کارایی روش مطرح شده، کاربرد آن در کلاس بندی چندین مجموعه داده استاندارد، شناسایی سیستم و پیش‌بینی سری زمانی مورد بررسی و آزمایش قرار گرفته است. نتایج حاصل از این شبیه‌سازی‌ها دلالت بر کارایی بالای روش مطرح شده در برابر روشهای مرسوم شناسایی و کلاس بندی دارد.}, keywords_fa = {سیستم فازی TSK, کاهش ابعاد, الگوریتم گرادیان نزولی, کلاس‌بندی الگو, شناسایی سیستم و پیش‌بینی سریهای زمانی.}, url = {http://joc.kntu.ac.ir/article-1-115-en.html}, eprint = {http://joc.kntu.ac.ir/article-1-115-en.pdf}, journal = {Journal of Control}, issn = {2008-8345}, eissn = {2538-3752}, year = {2010} } @article{ author = {HeyraniNobari, Jafar}, title = {New Insight in the Pursue-Escape Geometry by the Inspiration of PN Guidance}, abstract ={By the inspiration of PN guidance law, the equations of the pursue-escape geometry in the general form of the three dimensional space, are derived. This inspiration shows itself in the coordination which is selected for deriving the equations. Whenever these equations are derived in the other coordination, the complexity causes the difficulty of the analysis and the insight. When the equations are derived in the coordination which we name the LOS coordination, these are became so easy and expressive that give skilled tools for analysis and can open the ways for proposal of the modern guidance law. In particular, this issue display in the analysis and the reasoning of the PN guidance law which the important results were given.}, Keywords = {Pursue-escape, Proportional Navigation, Surface of Confront }, volume = {4}, Number = {3}, pages = {29-35}, publisher = {Iranian Society of Instrumentation and Control Engineers}, title_fa = {نگرش نوین به هندسه تعقیب و گریز با الهام از هدایت ناوبری تناسبی}, abstract_fa ={با الهام از قانون هدایت متناسب، معادلات حاکم بر هندسه تعقیب و گریز بین تعقیب کننده، موشک، و تعقیب شونده، هدف، در حالت کلی فضای سه بعدی بدست می آیند. این الهام در دستگاهی که برای نوشتن معادلات انتخاب نموده ایم خود را نشان داده است. چنانچه معادلات هندسه درگیری در دستگاههای دیگر نوشته شوند، پیچیدگی آنها عموماً منجر به مشکل شدن تحلیل چه به لحاظ کمی و چه به لحاظ کیفی می‏گردد. وقتی این معادلات در دستگاهی که ما آنرا دستگاه خط دید نامیده‏ایم، نوشته شوند، آنچنان ساده و گویاتر خواهند شد که هم برای تحلیل، ابزاری برنده بدست می‏دهند و هم برای پیشنهاد روشهای پیشرفته‏تر در هدایت تعقیب، می‏توانند راهگشا باشند. بخصوص این مهم در تحلیل و دلالت روش PN بسیار جلوه می‏کند که اهم نتایج آمده است}, keywords_fa = {تعقیب و گریز , ناوبری تناسب, صفحه درگیری , خط دید}, url = {http://joc.kntu.ac.ir/article-1-117-en.html}, eprint = {http://joc.kntu.ac.ir/article-1-117-en.pdf}, journal = {Journal of Control}, issn = {2008-8345}, eissn = {2538-3752}, year = {2010} } @article{ author = {Sojoodi, Mahdi and JohariMajd, Vahi}, title = {A Fixed-Order Robust Decentralized Dynamic Output Feedback Controller Design for Large Scale Systems with Nonlinear Uncertainty}, abstract ={The objective of this paper is to propose a fixed-order non-fragile dynamic output control scheme within the LMI framework for robust decentralized stabilization of systems composed of linear dynamic subsystems coupled by static nonlinear interconnections satisfying quadratic constraints. The procedure utilizes the general linear dynamic feedback structure in presence of parameter uncertainty. In this design, the maximum robustness degree of the closed loop system is obtained through solving the optimization problem under stabilizing conditions given in the form of LMIs, and then the fixed order controller parameters are calculated based on the obtained results. A numerical example illustrates the applicability and effectiveness of the method.}, Keywords = {Output dynamic feedback, large scale systems, non-fragile controller, fixed-order controller, linear matrix inequality (LMI).}, volume = {4}, Number = {3}, pages = {36-46}, publisher = {Iranian Society of Instrumentation and Control Engineers}, title_fa = {طراحی یک کنترلگر بازخورد خروجی پویای غیرمتمرکز مقاوم از مرتبه‌ی ثابت برای سامانه‌های مقیاس وسیع با عدم قطعیت غیرخطی}, abstract_fa ={هدف این نوشتار ارائه یک روش کنترلی مبتنی بر نابرابری‌های ماتریسی خطی برای پایدارسازی مقاوم غیرمتمرکز غیرشکننده با مرتبه دلخواه ثابت برای سامانه‌های متشکل از زیرسامانه‌هایی با پویایی خطی و دارای عدم قطعیت و با اتصالات غیر خطی با قیود مربعی می‌‌باشد. این روش از ساختار بازخورد خروجی پویای خطی عمومی به‌همراه عدم قطعیت در پارامترها بهره می‌‌گیرد. در این طراحی درجه قوام بیشینه‌ی سامانه حلقه بسته با حل مسئله‌ی بهینه سازی تحت شرایط پایداری که به‌صورت نابرابری‌های ماتریسی خطی بیان شده است بدست می‌آید و سپس پارامترهای کنترلگر مرتبه ثابت از روی نتایج محاسبه می‌‌شود. در نهایت، یک مثال عددی قابل مقایسه با کارهای اخیر، برای نشان دادن قابلیت اجرا و اعمال روش و همچنین نشان دادن اثربخشی و بهبود صورت پذیرفته، آورده می شود.}, keywords_fa = {بازخورد خروجی پویا, سامانه‌های مقیاس وسیع , کنترلگر غیر شکننده , کنترلگر مرتبه ثابت, نابرابری‌های ماتریسی خطی.}, url = {http://joc.kntu.ac.ir/article-1-119-en.html}, eprint = {http://joc.kntu.ac.ir/article-1-119-en.pdf}, journal = {Journal of Control}, issn = {2008-8345}, eissn = {2538-3752}, year = {2010} } @article{ author = {Ayati, Moosa and Khaloozadeh, Hami}, title = {Designing a Stochastic Adaptive Stable in Probability Observer, for Noisy Uncertain Chaotic Systems}, abstract ={In this paper a novel stochastic adaptive sliding mode observer is developed which is able to estimate the states of an uncertain chaotic system with model and parametric uncertainties. The type of the model uncertainty could be unknown and its upper bound is estimated by adaptive methods. The unknown parameters are estimated using a proposed adaptation law. In addition, the effects of noise are considered in the observer dynamics and then the response system is modeled via stochastic differential equations. Using stochastic calculus and stochastic Lyapunov stability, the stability in probability of the states’ error system is proved. Moreover, it is proved that the states of the proposed observer converge to the drive system states while the adaptation gains of the observer remain non-singular and bounded. Since the observer can suppress the effect of noise and uncertainties and the states’ convergence is proved, proposed observer is used in a noisy chaos synchronization system.}, Keywords = {Sliding mode observer, Stochastic Lyapunov stability, Chaotic systems synchronization, Stochastic differential equation.}, volume = {4}, Number = {3}, pages = {47-55}, publisher = {Iranian Society of Instrumentation and Control Engineers}, title_fa = {طراحی رویتگر تطبیقی اتفاقی پایدار در احتمال، برای سیستم آشوبی نامعین نویزی}, abstract_fa ={در این مقاله یک رویت‌گر مد لغزشی تطبیقی اتفاقی جدید ارایه شده که قادر است حالت‌های سیستم آشوبی نامعین، با نامعینی مدل و پارامتر را تخمین بزند. رویت‌گر ارایه شده نیازی به دانستن کران بالای نامعینی مدل ندارد و آن را با استفاده از روش‌های تطبیقی تخمین می‌زند. از طرف دیگر با استفاده از قانون تطابق ارایه شده، رویت‌گر قادر به تخمین پارامترهای نامعین است. اثر نویز اندازه‌گیری در معادلات رویت‌گر در نظر گرفته شده‌ و بنابراین رویت‌گر توسط معادلات دیفرانسیل اتفاقی مدل شده است. با استفاده از ریاضیات اتفاقی و قضیه پایداری لیاپانوف اتفاقی، پایداری در احتمال سیستم خطای حالت‌ها اثبات شده است. علاوه بر این، نشان داده شده که با گذشت زمان حالت‌های رویت‌گر ارایه شده به حالت‌های سیستم راه‌انداز میل می‌کنند. مزیت دیگر رویت‌گر ارایه شده این است که بهره تطبیقی رویت‌گر همیشه محدود و ناویژه باقی می‌ماند. با توجه به اینکه رویت‌گر توانایی مقابله با نویز و نامعینی‌های مدل و پارامتر را دارد و همگرایی حالت‌های آن اثبات شده است، رویت‌گر در یک طرح همزمان‌سازی سیستم‌های آشوبی نویزی استفاده و نتایج شبیه‌سازی آورده شده است.}, keywords_fa = { رویت‌گر مد لغزشی, پایداری لیاپانوف اتفاقی, همزمان‌سازی سیستم‌های آشوبی و معادلات دیفرانسیل اتفاقی}, url = {http://joc.kntu.ac.ir/article-1-120-en.html}, eprint = {http://joc.kntu.ac.ir/article-1-120-en.pdf}, journal = {Journal of Control}, issn = {2008-8345}, eissn = {2538-3752}, year = {2010} } @article{ author = {Ranjbar, Hamid and Nekoui, Mohammad Ali}, title = {Fault Detection Filter Design for Uncertain LTI Systems using H∞ Norm Error Minimization}, abstract ={Due to the importance of fault detection in maintaining the performance and immunity of control process, various methods have been proposed where as well as fault detection, the robustness of the system with respect to uncertainty and disturbance has been also discussed. In this regard a compromise between error sesitivity of the system and its robustness should be considered. One of the proposed methods is based on transformation of robust fault detection problem to a standard H∞ model-matching one. In this paper after the selection of a proper reference model for the robust fault detection problem, a residual generator will be considered on the basis of an H∞ minimization of the difference between reference model the realastic residual generator using LMI technics. A design example has been chosen to demonstrate the effectiveness of the proposed approach.}, Keywords = {Robust Fault Detection, Modelling Error, LMI}, volume = {4}, Number = {3}, pages = {56-65}, publisher = {Iranian Society of Instrumentation and Control Engineers}, title_fa = {طراحی فیلتر تشخیص خطا برای سیستم های LTI دارای نامعینی با استفاده از حداقل سازی نرم H∞ خطا}, abstract_fa ={تشخیص خطا مساله مهمی در حفظ عملکرد و امنیت یک فرآیند کنترل می‌باشد . روش های مختلفی برای تشخیص خطا در یک فرآیند وجود دارد . در این روشها علاوه بر مساله تشخیص خطا ، بحث قوام سیستم نسبت به نامعینی ها و اغتشاش نیز مهم خواهد بود ، در نتیجه باید مصالحه مناسبی بین حساسیت سیستم به خطا و قوام سیستم وجود داشته باشد . یکی از روش های پیشنهادی بر اساس تبدیل مساله تشخیص خطای مقاوم به یک مساله استاندارد تطابق مدل می‌باشد . در این مقاله ابتدا یک مدل مرجع مناسب از لحاظ تشخیص خطای مقاوم انتخاب شده سپس یک فیلتر تشخیص خطا به صورت یک مولد مانده بر اساس مینیمم سازی نرم اختلاف بین مدل مرجع و مولد واقعی مانده با استفاده از ابزارLMI طراحی می‌شود و در انتها با یک مثال طراحی موثر بودن روش توجیه می‌شود.}, keywords_fa = {تشخیص مقاوم خطا , خطای مدلسازی , مدل مرجع , LMI}, url = {http://joc.kntu.ac.ir/article-1-118-en.html}, eprint = {http://joc.kntu.ac.ir/article-1-118-en.pdf}, journal = {Journal of Control}, issn = {2008-8345}, eissn = {2538-3752}, year = {2010} } @article{ author = {Bolandi, Hossein and Ehyaei, Amir Farh}, title = {Control of Closed Kinematic Chains Based on SPF Model Without Velocity Measurements}, abstract ={In this paper, position control of a dual manipulator system for transporting a common payload is considered. In this regard, a centralized controller is designed for a reduced model developed based on a singularly perturbed formulation (SPF) which reduces the differential-algebraic dynamic equations of the system to a set of ordinary differential equations. In this approach, the controller does not rely on solving nonlinear algebraic constraints and is more applicable to real-time implementation. At the same time, a linear observer is designed to estimate the joint velocities which leads to elimination of velocity sensors and prevents noise injection into the system which may degrade the system performance. Finally, stability of the system is proved by using Lyapunov theorem. Simulation results illustrate the effectiveness of the proposed method.}, Keywords = {Position control, Cooperative transportation, Closed kinematic chains, Velocity observer, Reduced model}, volume = {4}, Number = {3}, pages = {66-77}, publisher = {Iranian Society of Instrumentation and Control Engineers}, title_fa = {کنترل ساختارهای زنجیر بسته سینماتیکی با استفاده از مدل SPF بدون اندازه گیری سرعت}, abstract_fa ={در این مقاله، یک کنترل کننده موقعیت برای سیستم انتخابی متشکل از دو بازوی همکار، جهت حمل مشترک یک جسم صلب ارائه می-گردد. در این راستا، جهت کاهش معادلات دینامیک دیفرانسیلی–جبری سیستم و تبدیل آن به مجموعه ای از معادلات دیفرانسیلی معمولی، یک مدل تقلیل یافته SPF از سیستم استخراج گردیده و کنترل کننده ای متمرکز بر این اساس ارائه خواهد شد. بدین ترتیب، کنترل-کننده طراحی شده متکی بر حل قیدهای جبری غیرخطی نبوده و بنابراین قابلیت اجرایی بیشتری در کاربردهای زمان واقعی دارد. همچنین، یک رؤیتگر سرعت در ساختار کنترلی سیستم بنحوی طراحی می گردد که سبب حذف حسگرهای سرعت و در نتیجه جلوگیری از تزریق نویز از طریق این حسگرها به درون سیستم شده و تعداد حسگرهای مورد نیاز در کنترل سیستم را به حداقل می رساند. در نهایت، پایداری سیستم با استفاده از توابع لیاپانوف اثبات شده و بر اساس نتایج شبیه سازی ها اثربخشی روش ارائه شده تأیید می گردد.}, keywords_fa = {کنترل موقعیت, سیستم های رباتیک همکار, زنجیرهای بسته سینماتیکی, رؤیتگر سرعت, مدل تقلیل یافته.}, url = {http://joc.kntu.ac.ir/article-1-116-en.html}, eprint = {http://joc.kntu.ac.ir/article-1-116-en.pdf}, journal = {Journal of Control}, issn = {2008-8345}, eissn = {2538-3752}, year = {2010} } @article{ author = {Nosrati, Shahram and Shafiee, Masou}, title = {Distributed Control of a Class Collective Behaviors in Multi-Agent Networks}, abstract ={A class of collective behaviors is considered. Utilizing inverse jacobian method, a well known technique in redundant manipulators context, centralized controllers is synthesized for a multi-agent network to track desired paths in task space. These centralized controllers are dependent on global variables known as coordination variables. These global variables could be estimated by all the agents using some appropriate dynamic consensus protocols based upon local information which is available to each agent. The consensus protocols make the centralized controllers to be distributed over any interaction topology. Some sufficient conditions are identified to guarantee stability of the interconnection between the centralized controllers and the dynamic consensus estimators. An illustrative example is provided for formation control of a group of mobile agents using some inertial moments of the group.}, Keywords = {Distributed control, formation control of mobile robotic networks, dynamic average consensus, inverse jacobain, distributed path planning. }, volume = {4}, Number = {4}, pages = {1-13}, publisher = {Iranian Society of Instrumentation and Control Engineers}, title_fa = {کنترل توزیع شده کلاس خاصی از رفتارهای جمعی در شبکه های چند عاملی}, abstract_fa ={در این مقاله، کلاس خاصی از رفتارهای جمعی در شبکه های چند عاملی مورد بررسی قرار می گیرد. با استفاده از روش معروف معکوس ژاکوبین برای رباتهای مکانیکی افزونه، کنترل کننده متمرکزی برای شبکه چند عاملی بمنظور تعقیب مسیر مطلوب در فضای رفتار جمعی، طراحی می شود. سپس با استفاده از پروتکلهای اجماع میانگین دینامیکی و جایگزینی متغیرهای جمعی کنترل کننده متمرکز با تخمین توزیع شده این متغیرها، کنترل کننده غیر متمرکزی بدست می آید که بر روی هر گراف تعامل، توزیع شده است. در اینصورت، هر عامل شبکه برای محاسبه کنترل کننده خود، فقط نیاز به اطلاعات محلی خود و اطلاعات عاملهای همسایه خود دارد. شرائط کافی برای پایداری کنترل توزیع شده تعیین شده است. همچنین نتایج شبیه سازی برای کنترل توزیع شده آرایش گروهی از رباتهای سیار ارائه شده است.}, keywords_fa = {کنترل توزیع شده, کنترل آرایش شبکه های رباتیک سیار, اجماع میانگین دینامیکی, معکوس ژاکوبین, طرح ریزی غیرمتمرکز مسیر.}, url = {http://joc.kntu.ac.ir/article-1-104-en.html}, eprint = {http://joc.kntu.ac.ir/article-1-104-en.pdf}, journal = {Journal of Control}, issn = {2008-8345}, eissn = {2538-3752}, year = {2011} } @article{ author = {Beikzadeh, Hassan and Taghirad, Hamidrez}, title = {Exponential Nonlinear Observer Design Based on Differential State-Dependent Riccati Equation}, abstract ={This paper presents a new technique for nonlinear continuous-time observer design based on the differential state-dependent Riccati equation (SDRE) filter, with guaranteed exponential stability. Although impressive results have rapidly emerged from the use of SDRE designs for observers and filters, the underlying theory is yet scant and there remain many unanswered questions such as stability and convergence. In this paper, Lyapunov stability analysis is used to obtain the required conditions for exponential stability of the estimation error dynamics. Furthermore, through a simulation study of a second order nonlinear model, which satisfies the stability conditions, the promising performance of the proposed observer is demonstrated. Finally, in order to examine the effectiveness of the proposed method, it is applied to highly nonlinear flux and angular velocity estimation problem for induction machines. The simulation results verify how effectively the modification proposed in this paper can increase the region of attraction and the observer error decay rate.}, Keywords = {SDRE technique, SDC representation, nonlinear observer, stability analysis, Lipschits conditions, PM synchronous motor}, volume = {4}, Number = {4}, pages = {14-23}, publisher = {Iranian Society of Instrumentation and Control Engineers}, title_fa = {طراحی رؤیت گر نمایی برای سیستم های غیرخطی بر اساس معادله ریکاتی وابسته به حالت (SDRE)}, abstract_fa ={در این مقاله روشی نوینی برای طراحی رؤیتگر برای سیستمهای غیر خطی بر اساس معادله ریکاتی وابسته به حالت (SDRE) ارائه شده است. علیرغم اینکه استفاده از رؤیت گر SDRE در مسائل کاربردی توسعه قابل توجهی پیدا نموده است، توسعه تئوری این نوع رؤیت گرها کمتر طرف توجه قرار گرفته و مسائلی از قبیل تحلیل پایداری و همگرایی آنان مغفول مانده است. در این مقاله پایداری رؤیت گر SDRE بر اساس تئوری لیاپانوف مورد تحلیل قرار گرفته و شرایط لازم برای پایداری نمایی دینامیک خطای رؤیتگر تعیین می شود. همچنین با شبیه سازیی یک سیستم غیر خطی مرتبه دو که شرایط تضمین پایداری را ارضاء می نماید، عملکرد مطلوب آن به تصویر کشیده می شود. در پایان با ارائه شبیه سازیهای انجام شده بر روی یک موتور الفایی که دارای دینامیک غیر خطی قابل توجهی می باشد، عملکرد رؤیت گر پیشنهادی مورد بررسی قرار خواهد گرفت.}, keywords_fa = {رؤیت گر غیر خطی, نمایش SDC, تحلیل پایداری, پایداری نمایی, شرایط لیپ شیتز, موتور القایی}, url = {http://joc.kntu.ac.ir/article-1-106-en.html}, eprint = {http://joc.kntu.ac.ir/article-1-106-en.pdf}, journal = {Journal of Control}, issn = {2008-8345}, eissn = {2538-3752}, year = {2011} } @article{ author = {AshrafModarres, Ali and Momeni, Hamid Rez}, title = {A New Sliding Mode Observer Design for Linear System with Unknown Input and Time-varying Delay}, abstract ={In this paper, a new sliding mode observer (SMO) for state estimation of linear systems with unknown time-varying delay, and in the presence of unknown input is presented. This method is an extension on well known unknown input SMO, proposed by Zak. In our approach, the design procedure is very simplified in comparison with the other similar SMO. With an adequate choice of a Lyapunov-Krasovskii functional, sufficient conditions are obtained in LMIs terms to guarantee asymptotic stability of the state estimation errors. In order to reach a guaranteed convergence rate, the dynamic properties of observer are also analyzed. The effectiveness, simplicity, and straight-forwardness of method are shown by simulation of a numerical example.}, Keywords = {Sliding Mode Observer, Time-delay, Unknown input, LMIs}, volume = {4}, Number = {4}, pages = {24-31}, publisher = {Iranian Society of Instrumentation and Control Engineers}, title_fa = {طراحی یک رویتگر مود لغزشی جدید برای سیستم های خطی با ورودی ناشناخته و تاخیر زمانی}, abstract_fa ={در این مقاله یک رویتگر مود لغزشی جدید برای تخمین حالت های سیستم های خطی دارای تاخیر زمانی نامعین متغیر با زمان و در حضور ورودی ناشناخته ارائه شده است. روش طراحی ارائه شده مبتنی بر توسعه رویتگر مود لغزشی ژاک(Z ̇ak) برای سیستم های با ورودی ناشناخته است. در این روش سادگی قابل ملاحظه ای در فرآیند طراحی در مقایسه با روش مود لغزشی مشابه ایجاد می شود. با انتخاب تابعی لیاپانوف-کراسوفسکی مناسب و تضمین پایداری خطای تخمین حالات سیستم، پارامترهای رویتگر پیشنهادی از طریق حل نامساوی های ماتریسی خطی به دست می آیند. همچنین به منظور دست یابی به نرخ همگرایی دلخواه، تحلیل دینامیک رویتگر مورد توجه قرار گرفته است. در پایان با ارائه یک مثال عددی کارآیی، سادگی و سرراستی روش نشان داده می شود.}, keywords_fa = {رویتگر مود لغزشی, تاخیر زمانی, ورودی ناشناخته, نامساوی های ماتریسی خطی (LMIs).}, url = {http://joc.kntu.ac.ir/article-1-105-en.html}, eprint = {http://joc.kntu.ac.ir/article-1-105-en.pdf}, journal = {Journal of Control}, issn = {2008-8345}, eissn = {2538-3752}, year = {2011} } @article{ author = {Ghaffari, Iman and Khoshnood, Abdol Majid and Roshanian, Jafar}, title = {Design of model reference adaptive control using a lattice notch filter to suppress unsatisfied vibration}, abstract ={The conventional feedback controller cannot perform well especially in presence of elastic behavior of flexible systems and variation in the character of disturbances, resulting in the reduction on the stability of the control system. This paper deals with designing a control strategy based on ‘model reference adaptive approach ’applied to appraise a single vibration mode of the system. This approach makes of a model reference adaptive lattice notch filter which has been implemented on the system in the case of recursive form to the elimination of the unsatisfied vibrating frequency. The performances of the proposed control algorithms are evaluated by means of simulation on MATLAB and Simulink.}, Keywords = {Model reference adaptive control, Lattice notch filter, Vibrational frequency identification }, volume = {4}, Number = {4}, pages = {32-38}, publisher = {Iranian Society of Instrumentation and Control Engineers}, title_fa = {طراحی کنترلر تطبیقی مدل مرجع با استفاده از فیلتر باریک شبکه ای}, abstract_fa ={: کنترلرهای بازخوردی مرسوم، در سیستم هایی با انعطاف پذیری و عدم قطعیت هایی ناشی از اثرات نیروهای خارجی و اغتشاشات ، به دلیل کاهش پایداری سیستم عملکرد مطلوبی ندارند. این مقاله به طراحی استراتژی کنترلی براساس مدل مرجع-تطبیقی برای شناسایی فرکانس ارتعاشی نامطلوب می پردازد. سپس از فیلترباریک مدل مرجع تطبیقی برای حذف فرکانس ارتعاشی نامطلوب استفاده می گردد.  در خاتمه، عملکرد الگوریتم کنترلی پیشنهاد شده در محیط متلب و سیمولینک ارزیابی و صحت سنجی می گردد.}, keywords_fa = {کنترل مدل مرجع تطبیقی, فیلترباریک شبکه ای, تخمین فرکانس ارتعاشی }, url = {http://joc.kntu.ac.ir/article-1-100-en.html}, eprint = {http://joc.kntu.ac.ir/article-1-100-en.pdf}, journal = {Journal of Control}, issn = {2008-8345}, eissn = {2538-3752}, year = {2011} } @article{ author = {Zoughi, Toktam and Boostani, Rez}, title = {Proposing the New Methods to Determine Depth of Anesthesia}, abstract ={In each surgical operation, monitoring the depth of anesthesia is vital for anesthesiologists. Several methods have been suggested to determine quantitative indices for depth of anesthesia. In this study, to make the index more robust, a beneficial EEG signal preprocessing method and also two efficient methods have been proposed to estimate the depth index during the surgery. To validate the introduced index, the proposed methods are applied to EEG signals of 22 people (1870 epochs) during the surgery and their determined indices are compared to BIS index which is now a reference in anesthesia monitoring. Experimental results showed that the proposed methods can precisely classify the different anesthesia levels of 1870 epochs. Moreover, the results were compared with BIS which shows highly correlated to the Bispectral index (BIS).}, Keywords = {determining depth of ansthesia, wavelet analysis, autocorrelation, EEG signal. }, volume = {4}, Number = {4}, pages = {39-50}, publisher = {Iranian Society of Instrumentation and Control Engineers}, title_fa = {ارائه روشهایی جدید برای تعیین عمق بیهوشی}, abstract_fa ={تعیین و کنترل عمق بیهوشی در حین عمل جراحی مساله بسیار مهم و حیاتی است. روشهای متعددی برای ارائه یک شاخص کمی جهت ارزیابی عمق بیهوشی ارائه شده است. در این مطالعه روشهای موجودِ تحلیل سیگنالهای مغزی، مورد بررسی قرار می گیرند. علاوه بر آن جهت ارائه شاخصی مقاوم به منظور تعیین دقیق تر عمق بیهوشی، روشها و پیش پردازشهای متفاوتی برای تحلیل سیستم غیرخطی متغیر با زمان ارائه می شود. دو روش ارائه شده در این مطالعه و روشهای موجود، بر روی 1870 ثانیه از سیگنال مغزی بیماران مختلف اعمال شده است و در نهایت با اندیس BIS مقایسه شده اند. نتایج تجربی نشان می دهد روشهای پیشنهادی با دقت مناسبی قادر به جداسازی حالات مختلف عمق بیهوشی می باشند.}, keywords_fa = {تعیین عمق بیهوشی, تحلیل موجک, تابع خود همبسته, سیگنال مغزی.}, url = {http://joc.kntu.ac.ir/article-1-102-en.html}, eprint = {http://joc.kntu.ac.ir/article-1-102-en.pdf}, journal = {Journal of Control}, issn = {2008-8345}, eissn = {2538-3752}, year = {2011} } @article{ author = {Namaki-Shoushtar, Omid and KhakiSedigh, Ali}, title = {Design of Supervisory Based Switching QFT Controllers with Bumpless Transfer}, abstract ={In this paper, the problem of supervisory based switching Quantitative Feedback Theory (QFT) control is proposed for the control of highly uncertain plants. In the proposed strategy, the uncertainty region is divided into smaller regions with a nominal model. It is assumed that a QFT controller-prefilter exists for robust stability and performance of the smaller uncertainy subsets. The proposed control architecture is made up by these local controllers, which commute among themselves in accordance with the decision of a high level decision maker called the supervisor. The supervisor compares the candidate local model behaviors with the one of the real plant and selects the controller corresponding to the best fitted model. A hysteresis switching logic is used to slow down switching for stability reasons. It is shown that this strategy improves closed loop performance, and can also handle the uncertainty sets that cannot be tackled by a single QFT robust controller. The multirealization technique to implement a family of controllers is employed to achieve bumpless transfer. Simulation results show the effectiveness of the proposed methodology.}, Keywords = {Switching Supervisory Adaptive Control, Robust Control, QFT, Bumpless Transfer.}, volume = {4}, Number = {4}, pages = {51-61}, publisher = {Iranian Society of Instrumentation and Control Engineers}, title_fa = {طراحی کنترل تطبیقی مقاوم به‌روش کلیدزنی با سرپرستی مبتنی بر نظریه فیدبک کمّی و انتقال بدون پرش}, abstract_fa ={استفاده از کلیدزنی و سرپرستی و تلفیق آن با طراحی فیدبک کمّی (QFT) برای فرایندهایی که گستره نامعینی وسیعی دارند، در این مقاله پیشنهاد شده است. در این راهکار مجموعه نامعینی به بازه‌های کوچکتری که به هر کدام یک فرایند (مدل) نامی اختصاص می‌یابد، تفکیک می‌شود. با فرض اینکه مساله کنترل مقاوم را برای هر کدام از این بازه‌ها می‌توان با تئوری فیدبک کمّی حل کرد، در ساختار پیشنهادی از یک تصمیم‌ساز رده بالا (سرپرست) برای کلیدزنی بین اجزای این بانک کنترل‌کننده‌ها استفاده می‌شود. سرپرست با بررسی ورودی- خروجی‌های فرایند نامعین و اعمال آن‌ها به مدلهای نامی گردآوری شده در بانک مدل، کنترل‌کننده مناسب را وارد حلقه فیدبک می‌کند. برای تضمین پایداری سیستم کلی از منطق کلیدزنی هیسترزیس جهت کند کردن کلیدزنی استفاده می‌شود. با بکارگیری مثالهای معروف QFT بهبود عملکرد سیستم حلقه‌بسته نشان داده‌ شده، همچنین کنترل مقاوم فرایندهای با نامعینی‌ وسیعی که علامت بهره (در فرایندهای تک‌ورودی-تک خروجی) و یا جفت مناسب وررودی- خروجی (در فرایندهای چندمتغیره) تغییر می‌کند و با یک کنترل‌کننده مقاوم QFT قابل انجام نیستند، حل می‌شود. همچنین بمنظور انتقال بدون پرش ناشی از کلیدزنی ایده اشتراک حالت بکار می‌رود.}, keywords_fa = {کنترل مبتنی بر کلیدزنی و با سرپرستی, کنترل مقاوم, تئوری فیدبک کمّی, انتقال بدون پرش}, url = {http://joc.kntu.ac.ir/article-1-101-en.html}, eprint = {http://joc.kntu.ac.ir/article-1-101-en.pdf}, journal = {Journal of Control}, issn = {2008-8345}, eissn = {2538-3752}, year = {2011} } @article{ author = {Abooee, Ali and Jahed-Motlagh, Mohammadreza and Arefi, Mohammad Mahdi and Rahmani, Zahr}, title = {Adaptive-Sliding Mode Control of Lorenz Hyperchaotic System Considering Uncertainties, External Disturbances, Nonlinear Inputs and Unknown Parameters}, abstract ={In this paper, the dynamical model of the Lorenz hyperchaotic system is briefly introduced. An adaptive-sliding mode control scheme is proposed to stabilize the Lorenz hyperchaotic system in the presence of uncertainties, external disturbances, nonlinearity in the control inputs while parameters of the Lorenz system and the bounds of uncertainties and external disturbances are unknown. The mentioned control scheme is composed of two adaptive-sliding surfaces and adaptation laws for unknown parameters. The Lyapunov stability theorem is used to prove the stability of sliding mode dynamics and guarantee the reaching condition. High frequency switching of control inputs is removed by substituting the sign function with a continuous sign-like function. Numerical simulations based on MATLAB software are used to verify the feasibility and effectiveness of the proposed controllers.}, Keywords = {Hyperchaotic system, Sliding mode control, Uncertainty, Chattering phenomenon, Nonlinear control inputs, Adaptive-sliding surfaces. }, volume = {4}, Number = {4}, pages = {62-73}, publisher = {Iranian Society of Instrumentation and Control Engineers}, title_fa = {کنترل لغزشی- تطبیقی سیستم فوق آشوب لورنز با در نظر گرفتن عدم قطعیت، اغتشاش، ورودی های کنترلی غیر خطی و ناشناخته بودن پارامتر های سیستم}, abstract_fa ={در این مقاله، ابتدا مدل دینامیکی سیستم فوق آشوب لورنز به طور مختصر معرفی می گردد. در ادامه کنترل کننده های مد لغزشی- تطبیقی چنان طراحی می شوند که سیستم فوق آشوب لورنز با وجود عوامل ناخواسته ای همچون عدم قطعیت، اغتشاش،ورودی های کنترلی غیر خطی پایدار گردد.فرض می شود کران های بالای عدم قطعیت، اغتشاش و پارامتر های سیستم لورنز نامعلوم باشند. برای طراحی کنترل کننده های لغزشی- تطبیقی از دو سطح لغزشی - تطبیقی و قوانین تطبیق برای پارامتر های نامعلوم استفاده شده است.پایداری دینامیک مد لغزشی سیستم فوق آشوب و شرط رسیدن به سطوح لغزشی- تطبیقی، با استفاده از قضیه پایداری لیاپانوف به اثبات می رسد. جهت برطرف کردن سوئیچینگ های فرکانس بالای سیگنال های کنترلی ناپیوسته، از جایگزینی یک تابع پیوسته (شبیه به تابع علامت) با تابع علامت استفاده می شود تا با هموار شدن سیگنال های کنترلی از بروز پدیده وزوز در عمل جلوگیری شود. نتایج شبیه سازی کامپیوتری با استفاده از نرم افزار MATLAB نشان می دهد کنترل کننده های طراحی شده قادر به پایدارسازی سیستم لورنز در حضور عوامل ناخواسته ذکر شده، می باشد.}, keywords_fa = {سیستم فوق آشوب, کنترل مد لغزشی, عدم قطعیت, پدیده وزوز, ورودی کنترلی غیر خطی, سطوح لغزشی - تطبیقی.}, url = {http://joc.kntu.ac.ir/article-1-103-en.html}, eprint = {http://joc.kntu.ac.ir/article-1-103-en.pdf}, journal = {Journal of Control}, issn = {2008-8345}, eissn = {2538-3752}, year = {2011} }