fa
jalali
1396
12
1
gregorian
2018
3
1
11
4
online
1
fulltext
fa
طراحی خودخلبان مقاوم با استفاده از جدولبندی بهره فازی
Robust Autopilot Design using Fuzzy Gain Scheduling
در این مقاله خودخلبان مقاوم با استفاده از جدولبندی بهره فازی طراحی شده است. ابتدا با استفاده از ابزار v-gap metric ناحیه پروازی رهگیر به چند زیرناحیه تقسیم شده و برای هر زیرناحیه نقطه کار مناسبی انتخاب میشود. سپس مدل غیر خطی رهگیر در این نقاط کار خطی شده و کنترلکننده مقاوم استاتیکی شکلدهی حلقه H∞ برای هر نقطه طراحی میشود. در ادامه از روش درونیابی فازی برای درونیابی بین کنترلکنندههای طراحیشده استفاده میشود. بهمنظور دستیابی به کارآیی بهینه در طول فرآیند سوئیچینگ فازی با استفاده از یک تابع هزینه مقدار بهینه توابع عضویت فازی انتخاب میشود. نتایج شبیهسازی ششدرجه آزادی نشاندهنده عملکرد مطلوب این سیستم میباشد.
In this paper a robust autopilot is designed using fuzzy gain scheduling. At first the flight envelop is divided to sub regions using v-gap metric and a suitable operating point is selected in each region and robust static H∞ loop shaping controller is designed for the linearized model. Finally, fuzzy gain scheduling is used to interpolate the local controllers. Simulation results show the generality and effectiveness of the proposed control strategy in terms of the performance and robustness of the system.
Robust autopilot, Fuzzy gain scheduling, H∞ loop shaping, v-gap metric
خودخلبان مقاوم, جدولبندی بهره فازی, شکل دهی حلقه H∞ , v-gap metric.
1
11
http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-60-4&slc_lang=fa&sid=1
2016/09/12
1395/6/22
2017/08/23
1396/6/1
Iman
Mohammadzaman
Malek Ashtar University
ایمان
محمدزمان
mohammadzaman@mut.ac.ir
0031947532846004594
0031947532846004594
Yes
دانشگاه مالک اشتر
Mohammad Javad
Moafi Madani
Malek Ashtar University
سید محمد جواد
معافی مدنی
javadmadany@yahoo.com
0031947532846004595
0031947532846004595
No
دانشگاه مالک اشتر
fa
استخراج ویژگی از دادههای عمق با استفاده از روش یادگیری عمیق برای کنترلِ باناظر ربات چرخدار
Feature Extraction from Depth Data using Deep Learning for Supervised Control of a Wheeled Robot
این مقاله چارچوبی از یادگیری عمیقِ با ناظر را جهت ناوبری ربات چرخدار در زمینهای هموار با محوریت وظایف پیگیری دیوار و اجتناب از موانع ارائه مینماید. در اینجا، فرض بر این است که ربات تنها به یک سیستم بینایی (دوربین کینکت) مجهز است. چالش اصلی در هنگام استفاده از تصاویر عمق، ابعاد بالای تصاویر و استخراج ویژگیهای مناسب از آنها با هدف کاهش ابعاد ورودی کنترلگر میباشد. برای این منظور در این مقاله از یادگیری عمیق بهرهبرداری شده و ویژگیهای مناسبی بدست میآیند که بازنمایی تصاویر عمق هستند. چهار معماری با استفاده از این ویژگیها و سابقههای فرمان کنترلی برای کنترلگر ارائه میشود. این معماریها در محیط شبیهساز ویبات با یکدیگر مقایسه میشوند. آزمایشهای انجام شده نشان میدهد معماری بهره برنده از چهار دسته ورودی شامل: ویژگیهای بازنمایی شده از دادههای عمق، ویژگیهای لحظهی قبل، موقعیت خط سیر در تصویر رنگی، و سابقهی فرمانهای پیشینِ کنترلگر میتواند به خوبی کنترل ربات را در محیطهای هموار و با مانع به انجام برساند.
This paper proposes a framework of Supervised Deep Learning (SDL) for wheeled robot navigation in soft terrains with a focus on wall following and obstacle avoidance tasks. Here, it is supposed the robot is only equipped with a vision system (Kinect camera). The main challenge while using depth images is high dimensionality of images and extracting proper features of them with a purpose of reducing input dimensionality of controller. To do this, the deep learning is utilized in this paper and the appropriate features which are the representation of depth images are acquired. Four architectures are created using this features and the history of steering commands. These architectures are compared in WEBOT simulator. The experiments show that the proposed architecture with four groups of features including: the represented features of depth data, previous represented features, the position of trajectory in color image, and the history of previous steering commands can control the robot in soft terrain with a variety of obstacles as well.
Robot navigation, Supervised learning, Deep learning, Depth data
ناوبری ربات, یادگیری با ناظر, یادگیری عمیق , دادههای عمق
13
24
http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-91-6&slc_lang=fa&sid=1
2016/09/122017/03/29
1396/1/9
2017/08/232017/08/16
1396/5/25
Farinaz
Alamiyan harandi
yazd university
فریناز
اعلمی یان هرندی
f.alamiyan@stu.yazd.ac.ir
0031947532846004596
0031947532846004596
No
دانشگاه یزد
Vali
Derhami
yazd university
ولی
درهمی
vderhami@yazd.ac.ir
0031947532846004597
0031947532846004597
Yes
دانشگاه یزد
fa
همزمان سازی مقاوم سیستم های آشوبی واحد بر پایه طراحی رویتگر در حضور ورودی غیرخطی ناحیه مرده
Robust Observer-Based Synchronization of Unified Chaotic Systems in the Presence of Dead-Zone Nonlinearity Input
در این مقاله، همزمان سازی سیستم های آشوبی واحد در حضور قیود عملی بررسی می شود. قیودی که این مقاله در نظر میگیرد ورودی غیرخطی ناحیه مرده ، عدم قطعیت مدل، اغتشاش خارجی و متغیرهای حالت غیر قابل دسترس هستند. ابتدا مدل دینامیکی سیستم های آشوبی واحد در حضور قیود مذکور معرفی می گردد. سپس قانون کنترلی تطبیقی بر پایه متغیرهای حالت رویتگر به نحوی طراحی می شود که همزمان سازی مقاوم بین دو سیستم آشوبی واحد (اصلی و پیرو) رخ دهد. برای این منظور قضیه ای ارائه می شود و بر اساس پایداری لیاپانوفی تضمین می گردد که کنترل کننده پیشنهادی منجر به همزمان سازی سیستم های آشوبی واحد علی رغم وجود ورودی غیرخطی ناحیه مرده و همچنین ترم های نایقینی می شود. در نهایت نتایج شبیه سازی ها، کارایی مطلوب قانون کنترلی پیشنهادی را جهت همزمان سازی مقاوم سیستم های آشوبی واحد نشان می دهند
In this paper, the synchronization of unified chaotic systems in the presence of practical constraints is considered. Constraints that this paper is considered are: dead-zone nonlinearity input, model uncertainty, external disturbance and the unavailability of state variables. First, the dynamical model of the unified chaotic systems in the presence of aforesaid constraints is introduced. Then, an observer-based adaptive controller is designed which guarantees robust synchronization between two unified chaotic systems (i.e. master and slave systems). For this purpose, a theorem is given and according to a Lyapunov stabilization approach, it is guaranteed that the proposed controller leads to robust synchronization objective despite the dead-zone nonlinearity input and also uncertainty terms. Finally, the computer simulations show proper performance of the proposed law in robust synchronization of the unified chaotic systems
unified chaotic systems, robust synchronization, nonlinear observer, dead-zone nonlinearity input, adaptive sliding mode
سیستم های آشوبی واحد, همزمان سازی مقاوم, رویتگر غیرخطی, ورودی غیرخطی ناحیه مرده, مدلغزشی تطبیقی
25
36
http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-231-4&slc_lang=fa&sid=1
2016/09/122017/03/292016/10/16
1395/7/25
2017/08/232017/08/162017/07/26
1396/5/4
Sammaneh
Mohamadpor
shiraz university of technology
سمانه
محمدپور
s.mohamadpor@sutech.ac.ir
0031947532846004598
0031947532846004598
No
دانشگاه صنعتی شیراز
Tahereh
Binazadeh
shiraz university of technology
طاهره
بینازاده
binazadeh@sutech.ac.ir
0031947532846004599
0031947532846004599
Yes
دانشگاه صنعتی شیراز
fa
شناسایی و کنترل گشتاور دینامومتر جریان فوکوی قطب پنجه ای
Identification and Torque Control of Claw Pole Eddy Current Dynamo meter
در این مقاله، هدف شناسایی و کنترل گشتاور سیستم دینامومترجریان فوکوی قطب پنجهای می باشد. دینامومترجریان فوکو ، دارای یک سیمپیچی تحریک DC ، تعدادی قطب و سیلندر چرخان است که از طریق شفت به موتور الکتریکی کوپل می شود. از طریق کنترل گشتاور دینامومتر، امکان تست بارگیری از موتور در نقاط مختلف کار فراهم می شود. سیستم کنترل گشتاور دینامومتر، دارای دو حلقه کنترلی داخلی و خارجی است. در حلقه کنترل خارجی، لزوم شناسایی رابطه گشتاور سیستم وجود دارد. در این راستا، ابتدا گشتاور سیستم بصورت تابعی چند جمله ای از جریان تحریکDC و سرعت دورانی آن تخمین زده میشود. سپس گشتاور تخمینی با گشتاور مرجع مقایسه می شود. در مرحله بعد کنترل کننده، جریان مرجع تحریک DC را با توجه به خطای گشتاور تعیین می کند. در حلقه کنترل داخلی نیز، کلیدزنی منبع جریان طوری صورت میپذیرد که خروجی آن جریان مرجع را ردیابی کند. کنترل کنندههای طراحی شده در هر دو حلقه از نوع PID می باشد. نتایج شبیه سازی و پیاده سازی عملی بر روی دینامومتر فوکوی 22/5 کیلووات، کارآیی روش تخمین و کنترل را نشان میدهد. پیاده سازی سیستم کنترلی بر روی ریزپردازنده ARM سری LPC-1788 انجام شده است.
In this paper, the object is estimation and torque control of the claw pole eddy current dynamometer. The eddy current dynamometer is included DC excitation coil, poles and rotational cylinder that coupled to the electrical motor. Load testing of electrical motor in different operating point is done through torque control of dynamometer. The close loop system of eddy current dynamometer has two inner and outer control loops. In outer control loop, the torque should estimate. The torque estimation is presented as a function of DC excitation current and rotational speed. After that, as regards to comparison of reference torque and estimation torque, the reference current is determined. Finally, the control of DC current source is done to generate the reference current. Both controllers of loops are PI controller. The experimental and simulation results for 22.5 KW eddy current load is shown the efficiency of proposed estimation and control method. The implementing system is done by using the ARM-LPC-1788 micro controller.
Claw pole eddy current dynamo meter, Identification and torque control, load testing of motor.
دینامومتر جریان فوکوی قطب پنجهای, شناسایی و کنترل گشتاور, تست بارگیری موتور
37
46
http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-492-1&slc_lang=fa&sid=1
2016/09/122017/03/292016/10/162016/05/11
1395/2/22
2017/08/232017/08/162017/07/262017/08/29
1396/6/7
Sam
Roozbehani
ACECR- K.N. Toosi
سام
روزبهانی
samroozbehani@jdnasir.ac.ir
0031947532846004600
0031947532846004600
Yes
جهاد دانشگاهی واحد خواجه نصیرالدین طوسی
Hamed
Nazifi
ACECR- K.N. Toosi
حامد
نظیفی
h.nazifi@jdnasir.ac.ir
0031947532846004601
0031947532846004601
No
جهاد دانشگاهی واحد خواجه نصیرالدین طوسی
Saman
Saki
ACECR- K.N. Toosi
سامان
ساکی
saman_saki@jdnasir.ac.ir
0031947532846004602
0031947532846004602
No
جهاد دانشگاهی واحد خواجه نصیرالدین طوسی
Khalili
Kanzi
ACECR- K.N. Toosi
خلیل
کنزی
khkanzi@jdnasir.ac.ir
0031947532846004603
0031947532846004603
No
جهاد دانشگاهی واحد خواجه نصیرالدین طوسی
fa
روشی جدید جهت محاسبه زاویه تماس قطره با سطوح
A New Method for Measuring Contact Angle of Impacting Drop
در این تحقیق، با استفاده از روش پردازش تصویر زاویه تماس قطره با سطح در حالت متقارن و نامتقارن بررسی و اندازهگیری شد. در این روش زاویه تماس توسط آنالیز تصویر بدست میآید و هیچ نیازی به مشخصات سیال و یا سطح جامد نیست. اساس فرایند اندازهگیری، برطبق روش تقاطع همراه با تابع وزن گوسی است، به این صورت که در ابتدا نقطه تماس به صورت دقیق توسط اپراتور هریس مشخص و سپس یکسری از نقاط روی مرز قطره در نزدیکی نقطه تماس انتخاب شد. در مرحله بعد زاویه بین این جفت نقاط توسط خط مرتبط و مستقیم بین آنها بدست آمد. و در نهایت میانگین زوایا براساس یک تابع وزنی گوسی محاسبه شد. جهت اعتبارسنجی الگوریتم پیشنهادی نتایج حاصل با نتایج بدست آمده از روش استانداردی که اخیراً مطرح شده مقایسه شد و اختلاف نتایج کمتر از 1 درجه بدست آمد. مزایای این روش شامل دقت بالا، قابلیت انجام برای گستره وسیعی از زوایای تماس، قابلیت استفاده برای قطرههای متقارن و نامتقارن و نیز کاملا خودکار بودن این روش است.
In this paper, a new image processing technique has been proposed to measure the contact angle of symmetric and asymmetric drops. In our proposed method, the contact angle is calculated by analyzing the side view image of the drop without needing any liquid parameters. The procedure of the technique is according to the secant technique coupled with a Gaussian weighted function, as follows: at the beginning the exact location of the contact points is obtained by Harris corner detector function, then a series of points are selected on the drop boundary near the contact points. In the third step, a set of contact angles are estimated by passing secant lines through the contact point and each of the boundary points. In the final step, a gaussian weighted average function is applied to the calculated angles to estimate the main contact angle. The contact angle measurement algorithm is verified by comparing its results with the obtained measurements of a recent standard study. High accuracy, usability for all ranges of contact angles, applicability to both symmetric and asymmetric drops and being fully automatic are other advantages of the presented method.
Measurement, Contact Angle, drop impact, Image Processing.
اندازه گیری, زاویه تماس, برخورد قطره, پردازش تصویر
47
55
http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-593-1&slc_lang=fa&sid=1
2016/09/122017/03/292016/10/162016/05/112016/10/30
1395/8/9
2017/08/232017/08/162017/07/262017/08/292017/09/20
1396/6/29
Mostafa
Zamani Mohiabadi
Reasearch Department of High Temperature Fuel Cell, Vali-e-Asr University of Rafsanjan, Rafsanjan, Iran
مصطفی
زمانی محی آبادی
m.zamani@vru.ac.ir
0031947532846004604
0031947532846004604
Yes
دانشگاه ولی عصر رفسنجان- گروه پیل سوختی
fa
کنترل مقاوم امپدانس ربات با رابط انعطافپذیر در محیطی نامشخص با استفاده از روش کنترل مود لغزشی
Robust Impedance Control of a Single-Link Flexible Robot Interacting with the Unknown Environment using Sliding Mode Control Method
در این مقاله روشی جدید بر مبنای کنترل مود لغزشی برای کنترل امپدانس یک بازوی ربات با رابط انعطافپذیر در مواجه با محیطی نامشخص، ارائه شده است. استراتژی کنترل پیشنهادی، در برابر تغییرات پارامترهای محیط ( نظیر سختی و ضریب میرایی)، اغتشاش نامعلوم اصطکاک کولمبی، تغییرات جرم رابط و اصطکاک ویسکوز مقاوم است. همچنین، روش پیشنهادی برای هر دو حرکت آزاد و مقید معتبر میباشد. در رویکرد جدید پیشنهادی، کنترلکننده بصورت خودکار از مود کاری حرکت آزاد به مود کاری مقید تغییر وضعیت میدهد. بنابراین نیازی به الگوریتمی جداگانه برای تشخیص برخورد رابط با محیط نمیباشد. در این راستا، کنترلکننده امپدانس با حلقهی درونی موقعیت پیشنهاد شده است. بدین معنیکه در حرکت آزاد نیروی اعمالی به محیط صفر است و زاویهی مرجع برای حلقهی درونی موقعیت همان موقعیت مطلوب است. در حرکت مقید، مسیر مرجع برای حلقهی درونی با استفاده از دینامیک امپدانس مطلوب تعیین میشود. کارایی و اثربخشی کنترلکننده پیشنهادی با استفاده از شبیه سازی عددی نشان داده شده است.
: In this paper, a novel scheme based on sliding mode control method for impedance control of a single link flexible robot arm when it comes into contact with unknown environment, is presented. The proposed control strategy is robust against the changes of the environment parameters (such as stiffness and damping coefficient), the unknown Coulomb friction disturbances, payload and viscous friction variations. The proposed scheme is also valid for both constrained and unconstrained motions. In our new approach, the controller automatically switches from a free to a constrained motion mode therefore it does not need an algorithm to detect collision between the link and the environment. In this regard, impedance control is proposed with the inner loop position. This means that in the free motion, the applied force to the environment is zero and the reference trajectory for the inner loop position is the desired trajectory. In the constrained motion, the reference trajectory for the inner loop is determined by the desired impedance dynamic. Feasibility and effectiveness of the proposed control scheme are demonstrated via numerical simulations.
Robust impedance control, Sliding mode control, Unknown disturbance observer, Single-link flexible arm, Unknown environment.
کنترل مقاوم امپدانس, کنترل مود لغزشی, رؤیتگر اغتشاش نامعلوم, بازو با رابط انعطاف پذیر, محیط نامشخص
57
71
http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-639-1&slc_lang=fa&sid=1
2016/09/122017/03/292016/10/162016/05/112016/10/302017/01/3
1395/10/14
2017/08/232017/08/162017/07/262017/08/292017/09/202017/07/27
1396/5/5
Ali
Fayazi
Ferdowsi University of Mashhad
علی
فیاضی
fayazi@yahoo.co.uk
0031947532846004605
0031947532846004605
No
دانشگاه فردوسی مشهد
Nasser
Pariz
Ferdowsi University of Mashhad
ناصر
پریز
n-pariz@um.ac.ir
0031947532846004606
0031947532846004606
Yes
دانشگاه فردوسی مشهد
Ali
Karimpor
Ferdowsi University of Mashhad
علی
کریم پور
karimpor@um.ac.ir
0031947532846004607
0031947532846004607
No
دانشگاه فردوسی مشهد
Hassan
Hossein Nia
Delft University of Technology
حسن
حسین نیا
s.h.hosseinniakani@tudelft.nl
0031947532846004608
0031947532846004608
No
دانشگاه صنعتی دلفت