مقالات پذیرفته شده
برگشت به فهرست مقالات |
برگشت به فهرست نسخه ها
1- دانشگاه صنعتی مالک اشتر
چکیده: (11 مشاهده)
در این مقاله ﺑﻪ مدل‌سازی، طراحی کنترل‌کننده خطی و مود لغزشی و پیاده‌سازی پردازنده در حلقه برای ﻳـﻚ ﺟﺴـﺘﺠﻮﮔﺮ غلت-فراز پرداخته شده اﺳﺖ. دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﺟﺴﺘﺠﻮﮔﺮ غلت-فراز رﻓﺘـﺎر ﻏﻴﺮﺧﻄﻲ و تداخل ﺷﺪﻳﺪی دارد و همچنین وﺟﻮد نامعینی‌ها و اغتشاش مدل نشده ﺑﺎﻋـﺚ اﻳﺠـﺎد ﻋﺪم ﻗﻄﻌﻴﺖ در ﻣﺪل شده است. به‌منظور ﻛﻨﺘﺮل دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﻏﻴﺮﺧﻄﻲ این ﺟﺴﺘﺠﻮﮔﺮ و ﻣﻘﺎﺑﻠﻪ ﺑﺎ ﻋﺪم قطعیت‌ها، کنترل‌کننده مود ﻟﻐﺰﺷﻲ دو ورودی-دو ﺧﺮوﺟﻲ طراحی شده اﺳـﺖ و نتایج با کنترل‌کننده خطی مقایسه شده است. ﻧﺘﺎﻳﺞ شبیه‌سازی ﻋﺪدی در حضور کنترل‌کننده مود لغزشی ﻧﺸﺎن می‌دهد ﺣﻠﻘﻪ ﭘﺎﻳﺪارﺳﺎزی جستجوگر مزبور در دو ﻛﺎﻧـﺎل غلت و فراز، ﻋﻤﻠﻜـﺮد ﻣﻨﺎﺳﺒﻲ دارد. ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ ﻋﻤﻠﻜﺮد کنترل‌کننده طراحی‌شده در ﺣﻀـﻮر ﻋـﺪم ﻗﻄﻌﻴـﺖ در ﭘـﺎراﻣﺘﺮ لختی دورانی قاب‌ها ﺑﺮرﺳﻲ و ﻧﺸﺎن داده شده اﺳﺖ ﻛﻪ اﻳﻦ کنترل‌کننده ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ آن ﻣﻘﺎوم اﺳﺖ. به‌منظور آزمودن صحت عملکرد الگوریتم کنترل مود لغزشی طراحی شده در حلقه پایدارسازی در شرایط ملمـوس فیزیکـی آزمون پردازنده در حلقه انجام شده است. در این آزمون مدل سامانه به‌صورت زمان-واقعی در رایانه شبیه‌سازی شد و الگوریتم کنترل مود لغزشی در برد رزبری‌پای مجهز به پردازنده ARM Cortex-A53 پیاده‌سازی و نتایج با آزمون زمان-واقعی مقایسه شد.
واژه‌های کلیدی: جستجوگر غلت-فراز، کنترل‌کننده مود لغزشی، حلقه پایداری، آزمون پردازنده در حلقه، برد رزبری‌پای
نوع مطالعه: پژوهشي |
موضوع مقاله:
تخصصي
دریافت: 1403/2/6 | پذیرش: 1404/1/30 | انتشار الکترونیک پیش از انتشار نهایی: 1404/9/3
دریافت: 1403/2/6 | پذیرش: 1404/1/30 | انتشار الکترونیک پیش از انتشار نهایی: 1404/9/3
ارسال پیام به نویسنده مسئول
| بازنشر اطلاعات | |
 |
این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است. |
