[صفحه اصلی ]   [Archive] [ English ]  
:: صفحه اصلي :: درباره نشريه :: آخرين شماره :: تمام شماره‌ها :: جستجو :: ثبت نام :: ارسال مقاله :: تماس با ما ::
:: دوره 7، شماره 2 - ( مجله کنترل، جلد 7، شماره 2، تابستان 1392 ) ::
جلد 7 شماره 2,1392 صفحات 1-10 برگشت به فهرست نسخه ها
کنترل غیر مبتنی بر مدل برای یک ربات چرخ‌دار به همراه یک دنبال‌رو
دکتر علی کیماسی خلجی1، دکتر سید علی اکبر موسویان* 1
1- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
چکیده:   (6028 مشاهده)
ربات متحرک چرخ‌دار به همراه یک دنبال‌رو یک سیستم رباتیکی چند بخشی است که از یک کشنده به همراه یک دنبال رو تشکیل می‌شود. تعقیب مسیرهای حرکت زمانی یکی از مسائل مطرح در زمینه‌ی ربات‌های متحرک چرخ‌دار است که در این مقاله به آن می‌پردازیم. در ابتدا معادلات سینماتیکی ربات متحرک استخراج می‌گردد. سپس، مسیرهای حرکت زمانی مرجع تولید می‌گردد. در ادامه یک کنترل غیر مبتنی بر مدل بر اساس روش ترانهاده‌ی ژاکوبیِ بهبود یافته برای ربات طراحی می‌گردد. قانون کنترلی پیشنهاد شده، ربات متحرک چرخ‌دار را به صورت مجانبی حول مسیرهای حرکت زمانی مرجع پایدار می‌سازد. در پایان نتایج تجربیِ پیاده‌سازیِ روش طراحی شده بر روی یک مدل آزمایشگاهی و مقایسه نتایج با کنترل مدل- مبنا ارائه می‌گردد. نتایج بدست آمده کارایی روش پیشنهاد شده را نشان می‌دهد.
واژه‌های کلیدی: ربات متحرک چرخ‌دار، سیستم‌های غیر هولونومیک، تعقیب مسیرهای حرکت زمانی، روش ترانهاده‌ی ژاکوبیِ بهبود یافته.
متن کامل [PDF 4136 kb]   (1319 دریافت)    
نوع مطالعه: پژوهشي | موضوع مقاله: تخصصي
دریافت: ۱۳۹۳/۳/۳۰ | پذیرش: ۱۳۹۳/۳/۳۰ | انتشار: ۱۳۹۳/۳/۳۰
ارسال پیام به نویسنده مسئول

ارسال نظر درباره این مقاله
نام کاربری یا پست الکترونیک شما:

CAPTCHA code


XML   English Abstract   Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Keymasi A, Moosavian S A A. Non-Model-Based Control Law for a Wheeled Robot Towing a Trailer. JoC. 2013; 7 (2) :1-10
URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-108-fa.html

کیماسی خلجی علی، موسویان سید علی اکبر. کنترل غیر مبتنی بر مدل برای یک ربات چرخ‌دار به همراه یک دنبال‌رو. مجله کنترل. 1392; 7 (2) :1-10

URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-108-fa.html



دوره 7، شماره 2 - ( مجله کنترل، جلد 7، شماره 2، تابستان 1392 ) برگشت به فهرست نسخه ها
مجله کنترل Journal of Control
Persian site map - English site map - Created in 0.05 seconds with 31 queries by YEKTAWEB 3772