[صفحه اصلی ]   [Archive] [ English ]  
:: صفحه اصلي :: درباره نشريه :: آخرين شماره :: تمام شماره‌ها :: جستجو :: ثبت نام :: ارسال مقاله :: تماس با ما ::
:: دوره 7، شماره 2 - ( مجله کنترل، جلد 7، شماره 2، تابستان 1392 ) ::
جلد 7 شماره 2,1392 صفحات 43-56 برگشت به فهرست نسخه ها
طراحی بهینه‌ی چندهدفه‌ی ربات کابلی 6-درجه آزادی با استفاده از معیارهای سینماتیکی
دکتر سید احمد خلیل پور سیدی1، دکتر حمیدرضا تقی راد* 1، دکتر مهدی طالع ماسوله2، دکتر مهدی علیاری شوره دلی1
1- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
2- دانشگاه تهران
چکیده:   (6041 مشاهده)
در این مقاله با استفاده از معیارهای متنوع سینماتیکی و بهره گیری از الگوریتم های بهینه سازی تکاملی، به طراحی بهینه چند هدفه ربات های کابلی با 6 درجه آزادی پرداخته شده است. در همین راستا، تعیین فضای کاری ربات‌های کابلی به عنوان یکی از مهمترین چالش‌های طراحی ربات‌های کابلی فضایی در این مقاله مورد بحث و بررسی قرار گرفته و از میان تعریف‌های متعدد، فضای کاری کنترل پذیر به عنوان یکی از جامع‌ترین تعاریف فضای کاری ربات‌های کابلی انتخاب شده است. در این فضای کاری به ازای همه نیرو‌ها و گشتاور‌های وارده بر مجری نهایی‏، کابل‌ها در حالت کششی باقی می‌مانند. به منظور سنجش مهارت ربات‏، از معیار عدد وضعیت عمومی به عنوان شاخصی مؤثر در بررسی میزان دوری از تکینگی‏ استفاده شده است. همچنین بدترین حساسیت سینماتیکی به عنوان دقت قابل ارائه به کاربر در این مقاله معرفی شد. با بهره گیری از روش‌های بهینه سازی چند هدفه‌ای مانند الگوریتم ژنتیک، جبهه بهینگی پرتو به گونه ای برای پارامترهای طراحی ربات کابلی بدست می آید که تمامی توابع هدف طراحی ربات، به طور همزمان بهینه شوند.
واژه‌های کلیدی: ربات کابلی، طراحی بهینه چند هدفه، حساسیت سینماتیکی، عدد وضعیت، فضای کاری کنترل پذیر
متن کامل [PDF 4803 kb]   (1120 دریافت)    
نوع مطالعه: پژوهشي | موضوع مقاله: تخصصي
دریافت: ۱۳۹۳/۳/۳۰ | پذیرش: ۱۳۹۳/۳/۳۰ | انتشار: ۱۳۹۳/۳/۳۰
ارسال پیام به نویسنده مسئول

ارسال نظر درباره این مقاله
نام کاربری یا پست الکترونیک شما:

کد امنیتی را در کادر بنویسید >


XML   English Abstract   Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Khalilpour S A, Taghirad H R, Tale Masouleh M, Aliyari Shoorehdeli M. Multi-Objective Optimization of 6-Degree-of-Freedom Cable-Driven Parallel Robot Using Kinematic Indices. JoC. 2013; 7 (2) :43-56
URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-112-fa.html

خلیل پور سیدی سید احمد، تقی راد حمیدرضا، طالع ماسوله مهدی، علیاری شوره دلی مهدی. طراحی بهینه‌ی چندهدفه‌ی ربات کابلی 6-درجه آزادی با استفاده از معیارهای سینماتیکی. مجله کنترل. 1392; 7 (2) :43-56

URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-112-fa.html



دوره 7، شماره 2 - ( مجله کنترل، جلد 7، شماره 2، تابستان 1392 ) برگشت به فهرست نسخه ها
مجله کنترل Journal of Control
Persian site map - English site map - Created in 0.08 seconds with 31 queries by YEKTAWEB 3708