عملکرد مطلوب سیستم ترمز ضد قفل برای هر نوع جاده با کیفیت های خاص خود  در مقدار مشخصی لغزش اتفاق می افتد، بنابراین تنظیم لغزش مطلوب چرخ ها منجر به عملکرد بهتر سیستم ترمز ضد قفل شده و خودرو بدون قفل شدن چرخ ها در زمان کوتاه تری پس از ترمز گیری متوقف می شود. سیستم ترمز ضدقفل، سیستمی غیرخطی همراه با عدم قطعیت های فراوان بر اساس کیفیت جاده می باشد که بحث کنترل لغزش چرخ را مشکل می سازد. در این مقاله هدف طراحی کنترل کننده ی مد لغزشی برای کنترل مستقل لغزش چهار چرخ خودرو و یا به عبارت بهتر تنظیم لغزش به مقدار مرجع است. در این تحقیق مدلی از یک خودرو چهارچرخ ارائه و هدف کنترل مستقل لغزش هر چرخ می باشد. در فاز ارزیابی کنترل کننده هایِ طراحی شده از شبیه ساز کارسیم استفاده شده است، که این شبیه ساز یکی از معتبرترین شبیه سازهای تست می باشد و از مدل واقعی خودرو استفاده می کند. نتایج شبیه سازی عملکرد مناسب کنترل کننده ی طراحی شده به روش کنترل مد لغزشی در مقایسه با روش های معتبر ارائه شده را نشان می دهد.