در این مقاله یک کنترلکننده غیرخطی چند متغیره با استفاده از روش کنترل پیشبین برای ردیابی مسیر رباتهای متحرک غیرهولونومیک طراحی شده است. اساس این روش، پیشبینی پاسخهای مدل غیرخطی ربات در بازه زمان پیشبین با استفاده از بسط سری تیلور میباشد. قوانین کنترلی بهینه بر اساس کمینه کردن اختلاف بین پاسخهای مطلوب و پیشبینی شده خروجیهای سیستم به صورت تحلیلی توسعه داده میشوند. قوانین کنترلی استخراج شده منجر به خطیسازی فیدبک خواهند شد. در اینجا از مدل سینماتیکی غیرخطی ربات برای طراحی کنترلکننده و شبیهسازیها استفاده شده است. در ادامه، تحلیل و ارزیابی سیستم کنترلی طراحی شده همراه با نتایج شبیهسازی شده با استفاده از چندین مانور در شرایط مختلف، عملکرد بالای کنترلکننده در ردیابی مسیر مرجع هر مانور را نشان میدهند.
بازنشر اطلاعات | |
این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است. |