دوره 11، شماره 1 - ( مجله کنترل، جلد 11، شماره 1، بهار 1396 )                   جلد 11 شماره 1,1396 صفحات 19-25 | برگشت به فهرست نسخه ها

XML English Abstract Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Ganjefar S, Rezaei S, Hashemzadeh F. Bounded Adaptive Control of Uncertain Nonlinear Teleoperation with Actuators Saturation and Asymmetric Varying Time Delays. JoC. 2017; 11 (1) :19-25
URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-369-fa.html
گنجه فر سهیل، رضایی سارا، هاشم زاده فرزاد. کنترل تطبیقی محدود سیستم تله اپراتوری غیرخطی نامعین با وجود اشباع محرک ها و تاخیر زمانی نامتقارن و متغیر بازمان. مجله کنترل. 1396; 11 (1) :19-25

URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-369-fa.html


1- دانشگاه بوعلی سینا
2- دانشگاه تبریز
چکیده:   (4061 مشاهده)

در این مقاله هدف طراحی کنترل کننده تطبیقی محدود برای سیستم های تله اپراتوری غیرخطی نامعین و مقید به مساله اشباع محرک ها می باشد که در آن تاخیر زمانی موجود در کانال انتقال اطلاعات نیز به صورت متغیر با زمان و نامتقارن است. ساختار کنترلی پیشنهادی یک کنترل کننده تناسبی غیرخطی به همراه یک کنترل کننده دمپینگ غیرخطی بوده که جمله تناسبی تابعی از خطای ردیابی موقعیت بین روبات های فرمانده و فرمانبر می باشد. همچنین جمله های کنترل تطبیقی محدود نیز جهت جبران نامعینی ماتریس جاذبه و ماتریس اصطکاک روبات ها به صورت زمان واقعی[1]، به این کنترل کننده افزوده می شود. با انتخاب مناسب تابع غیرخطی در معادلات کنترلی روبات ها و با در نظر گرفتن شرایطی برای تخمین پارامترهای نامعلوم، کنترل کننده پیشنهادی علی رغم تاخیر زمانی و نامعینی های پارامتری همواره در باند خطی محرک ها عمل می کند و محدودیتی نیز روی نرخ تغییرات تاخیر ندارد. تحلیل پایداری، محاسبه رابطه تخمینی برای پارامترهای نامعین روبات های فرمانده و فرمانبر و اثبات محدود ماندن سیگنال های سرعت فرمانده و فرمانبر و خطای موقعیت روبات ها با استفاده از تابع لیاپانوف-کراسفسکی و تحت شرایط وابسته به حداکثر تاخیر زمانی اثبات می گردد. سپس از لم باربالات به منظور تحلیل ردیابی مجانبی موقعیت روبات ها استفاده می شود. نتایج شبیه سازی موید کارآیی کنترل کننده در رسیدن  اهداف پایداری، ردیابی و عدم اشباع محرک ها می باشد.

 
[1] real time
متن کامل [PDF 1253 kb]   (1478 دریافت)    
نوع مطالعه: پژوهشي | موضوع مقاله: تخصصي
دریافت: 1395/2/14 | پذیرش: 1396/1/30 | انتشار الکترونیک پیش از انتشار نهایی: 1396/4/11 | انتشار: 1396/3/7

ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA

ارسال پیام به نویسنده مسئول


کلیه حقوق این وب سایت متعلق به مجله کنترل می باشد.

طراحی و برنامه نویسی : یکتاوب افزار شرق

© 2020 All Rights Reserved | Journal of Control

Designed & Developed by : Yektaweb