[صفحه اصلی ]   [Archive] [ English ]  
:: صفحه اصلي :: درباره نشريه :: آخرين شماره :: تمام شماره‌ها :: جستجو :: ثبت نام :: ارسال مقاله :: تماس با ما ::
:: مجله کنترل، جلد 11، شماره 4، زمستان 1396 (نسخه پیش از انتشار) ::
برگشت به فهرست مقالات برگشت به فهرست نسخه ها
کنترل مقاوم امپدانس ربات با رابط انعطاف‌پذیر در محیطی نامشخص با استفاده از روش کنترل مود لغزشی
علی فیاضی1، ناصر پریز* 2، دکتر علی کریم پور3، حسن حسین نیا4
1- مربی دانشگاه فردوسی مشهد
2- استاد دانشگاه فردوسی مشهد
3- دانشیار دانشگاه فردوسی مشهد
4- استادیار دانشگاه صنعتی دلفت
چکیده:   (999 مشاهده)

در این مقاله روشی جدید بر مبنای کنترل مود لغزشی برای کنترل امپدانس یک بازوی ربات با رابط انعطاف­پذیر در مواجه با محیطی نامشخص، ارائه شده است. استراتژی کنترل پیشنهادی، در برابر تغییرات پارامترهای محیط ( نظیر سختی و ضریب میرایی)، اغتشاش نامعلوم اصطکاک کولمبی، تغییرات جرم رابط و اصطکاک ویسکوز مقاوم است. همچنین، روش پیشنهادی برای هر دو حرکت آزاد و مقید معتبر می­باشد. در رویکرد جدید پیشنهادی، کنترل­کننده بصورت خودکار از مود کاری حرکت آزاد به مود کاری مقید تغییر وضعیت می‌دهد. بنابراین نیازی به الگوریتمی جداگانه برای تشخیص برخورد رابط با محیط نمی­باشد. در این راستا، کنترل­کننده امپدانس با حلقه‌ی درونی موقعیت پیشنهاد شده است. بدین­ معنی­که در حرکت آزاد نیروی اعمالی به محیط صفر است و زاویه‌ی مرجع برای حلقه‌ی درونی موقعیت همان موقعیت مطلوب است. در حرکت مقید، مسیر مرجع برای حلقه‌ی درونی با استفاده از دینامیک امپدانس مطلوب تعیین می‌شود. کارایی و اثربخشی کنترل­کننده پیشنهادی با استفاده از شبیه سازی عددی نشان داده شده است.

واژه‌های کلیدی: کنترل مقاوم امپدانس، کنترل مود لغزشی، رؤیتگر اغتشاش نامعلوم، بازو با رابط انعطاف پذیر، محیط نامشخص.
متن کامل [PDF 1940 kb]   (209 دریافت)    
نوع مطالعه: پژوهشي | موضوع مقاله: تخصصي
دریافت: ۱۳۹۵/۱۰/۱۴ | پذیرش: ۱۳۹۶/۵/۵ | انتشار: ۱۳۹۶/۸/۲۰
ارسال پیام به نویسنده مسئول

ارسال نظر درباره این مقاله
نام کاربری یا پست الکترونیک شما:

کد امنیتی را در کادر بنویسید >


XML   English Abstract   Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Fayazi A, Pariz N, Karimpor A, Hossein Nia H. Robust Impedance Control of a Single-Link Flexible Robot Interacting with the Unknown Environment Using Sliding Mode Control Method. JoC. 2017; 11 (4)
URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-436-fa.html

فیاضی علی، پریز ناصر، کریم پور علی، حسین نیا حسن. کنترل مقاوم امپدانس ربات با رابط انعطاف‌پذیر در محیطی نامشخص با استفاده از روش کنترل مود لغزشی . مجله کنترل. 1396; 11 (4)

URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-436-fa.html



برگشت به فهرست مقالات برگشت به فهرست نسخه ها
مجله کنترل Journal of Control
Persian site map - English site map - Created in 0.05 seconds with 31 queries by YEKTAWEB 3638