[صفحه اصلی ]   [Archive] [ English ]  
:: صفحه اصلي :: درباره نشريه :: آخرين شماره :: تمام شماره‌ها :: جستجو :: ثبت نام :: ارسال مقاله :: تماس با ما ::
:: دوره 6، شماره 4 - ( مجله کنترل، جلد 6، شماره 4، زمستان 1391 ) ::
جلد 6 شماره 4,1391 صفحات 23-33 برگشت به فهرست نسخه ها
تحلیل پایداری و کنترل PID مقاوم ربات‌های موازی کابلی با شرط نیروی کششی در کابل‌ها
دکتر محمد اعظم خسروی1، دکتر حمیدرضا تقی‌راد* 2
1- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
2- استاد دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
چکیده:   (6799 مشاهده)
در این مقاله تحلیل دینامیکی و کنترل مقاوم PIDربات‌های موازی کابلی که به صورت کامل مقید می‌باشند، مورد بررسی قرار می‌گیرد. از آنجا که در این کلاس از ربات‌هاکابل‌ها باید در تمامی مانورهای حرکتی خود تحت کشش باشند، کنترل آن‌ها چالش برانگیزتر از همتایان آن‌ها با ساختارهای سری و موازی بوده و توسعه نظریه‌های کنترلی برای این دسته از ربات‌هاکمتر مورد توجه قرار گرفته و مسائلی از قبیل تحلیل پایداری مقاوم آنان مغفول مانده است.به همین دلیل در این مقاله با در نظر گرفتن نامعینی‌های ساختار یافته و بدون ساختار در دینامیک و ژاکوبین ربات‌های موازی کابلی، الگوریتم کنترلی مقاوم بر مبنای کنترل PID پیشنهاد می‌شود. علاوه بر این به منظور ارضای شرط کششی بودن نیروها در کابل‌ها از یک ترم اصلاحی بر اساس مفهوم نیروی داخلی در الگوریتم کنترلی پیشنهادی PIDاستفاده می‌شود. در ادامه تحلیل پایداری مقاوم الگوریتم کنترلی پیشنهادی بر اساس تئوری لیاپانوف انجام شده و نشان داده می‌شود که با انتخاب مناسب بهره‌های کنترلی سیستم حلقه بسته پایدار مقاوم است. در پایان با ارائه نتایج عملی حاصل شده از اعمال الگوریتم کنترلی پیشنهادی بر روی یک ربات موازی کابلی صفحه‌ای، عملکرد الگوریتم کنترلی پیشنهادی مورد ارزیابی قرار می‌گیرد.
واژه‌های کلیدی: ربات‌های موازی کابلی، کنترل PID، نیروی داخلی، تحلیل پایداری، پایداری UUB.
متن کامل [PDF 7583 kb]   (1160 دریافت)    
نوع مطالعه: پژوهشي | موضوع مقاله: تخصصي
دریافت: ۱۳۹۳/۳/۲۱ | پذیرش: ۱۳۹۳/۳/۲۱ | انتشار: ۱۳۹۳/۳/۲۱
ارسال پیام به نویسنده مسئول

ارسال نظر درباره این مقاله
نام کاربری یا پست الکترونیک شما:

CAPTCHA code


XML   English Abstract   Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

A. Khosravi M, Taghirad H R. Stability Analysis and Robust PID Control of Parallel Cable Robots with Positive Tensions. JoC. 2013; 6 (4) :23-33
URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-45-fa.html

اعظم خسروی محمد، تقی‌راد حمیدرضا. تحلیل پایداری و کنترل PID مقاوم ربات‌های موازی کابلی با شرط نیروی کششی در کابل‌ها. مجله کنترل. 1391; 6 (4) :23-33

URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-45-fa.html



دوره 6، شماره 4 - ( مجله کنترل، جلد 6، شماره 4، زمستان 1391 ) برگشت به فهرست نسخه ها
مجله کنترل Journal of Control
Persian site map - English site map - Created in 0.06 seconds with 31 queries by YEKTAWEB 3755