[صفحه اصلی ]   [Archive] [ English ]  
:: صفحه اصلي :: درباره نشريه :: آخرين شماره :: تمام شماره‌ها :: جستجو :: ثبت نام :: ارسال مقاله :: تماس با ما ::
:: دوره 6، شماره 3 - ( مجله کنترل، جلد 6، شماره 3، پاییز 1391 ) ::
جلد 6 شماره 3,1391 صفحات 1-10 برگشت به فهرست نسخه ها
روشی نوین برای یادگیری تقویتی فازیِ باناظر برای ناوبری ربات
خانم فاطمه فتحی نژاد* 1، دکتر ولی درهمی2
1- دانشگاه یزد
2- استاديار دانشگاه یزد
چکیده:   (5088 مشاهده)
: استفاده از یادگیری باناظر در ناوبری ربات های متحرک، با چالش های جدی از قبیل ناسازگاری و اختلال در داده ها، مشکل جمع آوری نمودن داده آموزش و خطای زیاد در داده های آموزشی مواجه می باشد. قابلیت های یادگیری تقویتی همچون عدم نیاز به داده آموزشی و آموزش تنها با استفاده از یک معیار اسکالر راندمان باعث کاربرد آن در ناوبری ربات شده است. از طرفی یادگیری تقویتی زمانبر بوده و دارای نرخ شکست های بالا در مرحله آموزش می باشد. در این  مقاله، یک ایده جدید برای استفاده مؤثّر از هر دو الگوریتم یادگیری فوق ارائه می‌شود. یک کنترلگر فازی سوگنو مرتبه صفر با تعدادی عمل کاندید برای هر قاعده جهت تولید فرمان های کنترل ربات در نظر گرفته شده است. هدف از آموزش تعیین عمل مناسب برای هر قاعده است. روش ترکیبی پیشنهاد شده دو مرحله دارد. در مرحله اول، داده آموزشی با حرکت ربات توسط ناظر در محیط جمع آوری می شود. سپس با بهره گیری از روش جدید ارائه شده، پارامترهای ارزشِ هر عمل کاندید در قواعد فازی با کمک داده‌های آموزشی مقدار دهی اولیه می‌شوند. در مرحله دوم از الگوریتم سارسای فازی برای تنظیم دقیق‌تر پارامترهای تالی کنترلگر بصورت برخط استفاده می شود. نتایج شبیه سازی در شبیه‌ساز KiKS برای ربات خپرا حاکی از بهبود قابل توجه در زمان یادگیری، تعداد شکست ها، و کیفیت حرکت ربات می‌باشد.
واژه‌های کلیدی: ناوبری ربات، یادگیری باناظر، یادگیری تقویتی، کنترلگر فازی.
متن کامل [PDF 487 kb]   (1497 دریافت)    
نوع مطالعه: پژوهشي | موضوع مقاله: تخصصي
دریافت: ۱۳۹۳/۳/۲۲ | پذیرش: ۱۳۹۳/۳/۲۲ | انتشار: ۱۳۹۳/۳/۲۲
ارسال پیام به نویسنده مسئول

ارسال نظر درباره این مقاله
نام کاربری یا پست الکترونیک شما:

CAPTCHA code


XML   English Abstract   Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Fathinezhad F, Derhami V. A Novel Supervised Fuzzy Reinforcement Learning for Robot Navigation . JoC. 2012; 6 (3) :1-10
URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-49-fa.html

فتحی نژاد فاطمه، درهمی ولی. روشی نوین برای یادگیری تقویتی فازیِ باناظر برای ناوبری ربات. مجله کنترل. 1391; 6 (3) :1-10

URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-49-fa.html



دوره 6، شماره 3 - ( مجله کنترل، جلد 6، شماره 3، پاییز 1391 ) برگشت به فهرست نسخه ها
مجله کنترل Journal of Control
Persian site map - English site map - Created in 0.06 seconds with 31 queries by YEKTAWEB 3755