مقالات پذیرفته شده                   برگشت به فهرست مقالات | برگشت به فهرست نسخه ها

XML English Abstract Print


1- دانشکده مهندسی، گروه برق، دانشگاه خلیج فارس بوشهر
2- سی، گروه برق، دانشگاه خلیج فارس بوشهر
چکیده:   (208 مشاهده)
 در این مقاله یک کنترل کننده ترکیبیِ ANFIS+PID برای کنترل یک بازوی ربات شش درجه آزادی طراحی شده و همگرایی خطای آن نیز مورد بررسی قرار گرفته است. از جمله مزایای این ترکیب جدید نسبت به ساختار  ANFIS معمول، قابلیت فرموله کردن و تخمین عدم قطعیت ها و اغتشاشات سیستم به همراه دینامیک های سیستم و حذف آن می باشد. بعلاوه با این ترکیب جدید می توانیم همگرایی به صفر خطایِ سیستم بازوی ربات تحت کنترل پیشنهادی را  بررسی کرده و به اثبات برسانیم، که در ساختار ANFIS  معمولی این امکان وجود ندارد.
این کنترل
کننده پیشنهادی  از ترکیب موازی یک شبکه  ANFIS معمولی با یک کنترل کننده خطیِ PID بوجود آمده و بطور موفقیت آمیزی برای کنترل یک سیستم بازوی ربات شش درجه آزادی بکار برده می شود. هم چنین با استفاده از قضیه شبه لیاپانوف (لم باربالات)، همگرایی به صفر خطایِ سیستم تحت کنترل، با وجود عدم قطعیت ها و اغتشاشات خارجی سیستم به اثبات می رسد.
     
نوع مطالعه: پژوهشي | موضوع مقاله: تخصصي
دریافت: ۱۳۹۶/۶/۳۱ | پذیرش: ۱۳۹۷/۵/۲

ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA

ارسال پیام به نویسنده مسئول


کلیه حقوق این وب سایت متعلق به مجله کنترل می باشد.

طراحی و برنامه نویسی : یکتاوب افزار شرق

© 2019 All Rights Reserved | Journal of Control

Designed & Developed by : Yektaweb